چکیده: اغلب سیستم های دینامیکی، دارای ساختار هندسی بوده و می توانند بر پایه ای از هندسه ی ریمانی و نظریه گروه های لی فرمول بندی شوند. در این پایان نامه پنج سیستم فیزیکی مطرح و بطور هندسی فرمول بندی شده است. 1) دوران آزاد جسمی صلب (فرفره ی اویلر) که سیستمی برجسته در مکانیک می باشد و به عنوان یک مثال توضیحی از نظریه ی هندسی مطرح شده است. 2) معادله ی ژئودزیک روی گروهی از دیفئومرفیسم های یک دایر...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

در این مقاله یک مدل گسسته- پیشامد بهبود یافته، به منظور مدل کردن تغییرات زمان اعزام نسبت به جدول زما نبندی در سیستم های ریلی (در اینجا مترو) ارائه شده است. در مدل پیشنهادی بر خلاف مدل های پیش بین، با درنظر گرفتن تأثیر تعداد مسافران موجود در هر سکو و تعداد مسافران موجود در هر قطار بر زمان بندی حرکت قطارها و نیز درخواست مسافران برای سفر بین ایستگاه ها، نقش مسافران در زمان های اعزام سیستم ترافیک ر...

در دهه اخیر بوجود آمدن مسائلی در زمینه های رباتیک ، بیومکانیک و سیستم های دینامیکی فضائی زمینه لازم را جهت دستیابی به معادلات حرکت سیستمهای دینامیکی با درجه آزادی بالا فراهم نموده و تحلیل کننده در جستجوی پروسه موثر بوده تا بتواند معادلات حاکم رابدست آورد سپس حل نماید. دراین پایان نامه، جهت بدست آوردن معادلات حرکت ، روشهای نیوتن - اویلر، لاگرانژ و کین مورد ارزیابی و مقایسه قرار می گیرند ونحوه بر...

در طی دو دهه اخیر، تحریک الکتریکی درون عضلانی به عنوان یک روش بالقوه به منظور بازیابی حرکت عضو فلج مطرح شده است. اصلی ترین چالش در بازیابی حرکت مطلوب در استفاده از تحریک الکتریکی درون عضلانی توسعه یک استراتژی کنترلی مقاوم برای تعیین الگوی­های تحریک می­باشد. کنترل دقیق و پایدار عضو در روش تحریک الکتریکی عملکردی درون عضلانی بدلیل خواص غیر خطی و متغیر با زمان سیستم عصبی- عضلانی و همچنین خستگی عضلا...

در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهده گر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناور های دریایی ارائه شده است. این سیستم از یک کنترل کننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهده گر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شده است. ساختار فیلتر-مشاهده گر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاح شده و یک مشاهده گر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شده اند. وظیفه فیلتر، تخمین ...

در این پایان نامه، میراگرهای الکترومغناطیسی با جریان های گردابی بررسی می شود. نخست پایه های نظری و قوانین فیزیکی حاکم بر میراگرهای الکترومغناطیسی بررسی می شود. سپس نشان داده می شود که برای برخی از هندسه های منظم مانند آهن رباهای تخت چهارگوش و گرد با شدت میدان مغناطیسی یکنواخت و صفحه هادی تخت دارای حرکت طولی، و نیز آهن رباهای استوانه ای هم مرکز دارای میدان مغناطیسی شعاعی یکنواخت و رویه هادی استو...

تثبیت سازی ویدئویی موجب حذف لرزشها و تکانهای ناخواسته دوربین از تصویر ویدئویی میگردد. در این پژوهش چند الگوریتم جدید برای تثبیت سازی به کمک روشهای رقمی پیشنهاد میگردد. الگوریتم اول از یک فیلتر پائین ساده با پاسخ ایمپالس نامحدود یا iir استفاده میکند که با توجه به شتاب و سرعت حرکت دوربین مشخصه فیلتر تنظیم میشود و با اعمال فیلتر روی مسیر حرکت دوربین حرکات ناخواسته دوربین حذف می شود. الگوریتم پیشنه...

حرکت گروهی در سیستم چند عاملی یکی از پدیده هایی است که بسیار مورد توجه دانشمندان و محققین قرار گرفته است. در این پدیده عامل ها تلاش میکنند تا با اجرای یک الگوریتم هماهنگ، که بر اساس قوانین اجماع، عدم برخورد و تطبیق سرعت طراحی می شود، با هم هدف مشترکی را دنبال کنند.مستقل از این که گروه چه هدفی را می بایست دنبال کند، برای حرکت گروهی نیاز به یک الگوریتم می باشد تا عامل ها بتوانند با هم هماهنگ شده ...