از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

سرطان یکی از مهم‎ترین عوامل مرگ‌‌و‌میر در جامعة بشری است؛ از این‌‌رو، دانشمندان همواره به دنبال یافتن روش‌های نوین برای مقابله با این بیماری هستند. درک بیشتر از دینامیک‌ تومورهای سرطانی در بدن، کمک قابل‌توجهی به این تحقیقات می‎کند؛ بنابراین ساخت مدل‌های دقیق و ساده برای رشد تومور، اهمیت زیادی دارد. مدل‌های گوناگونی برای دینامیک رشد سلول‌های سرطانی در بدن ارائه شده است. در برخی از مدل‌ها، به اند...

بودجه­ریزی برمبنای عملکرد، یک برنامه تلفیق عملکرد و بودجه سالانه است که روابط بین سطح اعتبارات برنامه و نتایج مورد انتظار را نشان می­دهد. در سال­های اخیر تمایل زیادی برای استفاده سازمانی از بودجه­ریزی برمبنای عملکرد شکل گرفته است. این امر باعث شده است تا پژوهشگران با دقت بیشتری به جزئیات این روش بودجه­ریزی توجه کنند. با توجه به اینکه پروژه­های کلان و ملّی جایگاه ویژه­ای در برنامه­های توسعه ملّی د...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

امروزه بسیاری از شرکت ها علاقه زیادی به اطلاعات مربوط به هزینه های واقعی محصولات و خدماتشان دارند. به منظور اندازه گیری هزینه های واقعی، چند روش و تکنیک در ادبیات ارائه شده است. یکی از مهم ترین آنها روش هزینه یابی برمبنای فعالیت (abc) است. تعیین محرک هزینه در این روش هزینه یابی مرحله ای دشوار به شمار می آید. روش های مختلف برای این منظور معرفی شده اند اما هر روش نقاط ضعف خود را دارد. این مقاله ب...

در سالهای اخیر، تحلیل سیستم پایداری وضعی انسان، اهمیت بسیاری پیدا کرده است. شناخت این سیستم به دلیل فرایند پیچیده خودسازماندهی آن که متناسب با هر الگوی حرکتی فعال می‌شود، ضروری است. استخراج شاخص‌هایی موثر از این سیستم، می تواند به پزشکان در تشخیص ناهنجاری‌های وضعی کمک نماید و راهنمایی در فرایند توانبخشی بیماران باشد. سیگنال‌ مرکز فشار، به عنوان یک متغیر تجمعی، حاوی اطلاعاتی از سیستم تعادلی انسا...

هدف: توصیف چهار موضع معرفت شناختی تجربه گرایی، عقل گرایی، تاریخ گرایی، و عمل گرایی از جنبه سازماندهی دانش و همچنین تبیین، بررسی، و تحلیل شش رویکرد ارائه شده در سازماندهی دانش (رده بندی انسانی در برابر رده بندی خودکار، کاربرمحور و شناختی، چهریزه ای، علم سنجی، و تحلیل حوزه) از دیدگاه یورلند. روش شناسی: از روش مطالعات کتابخانه ای برای بسط دیدگاه یورلند در مباحث پیشگفته استفاده شد. یافته ها: موضع ت...

در این پایان نامه با الهام از روش های غیرپارامتری، روش های جدیدی در زمینه تخمین حالت سیستم های غیرخطی پیشنهاد خواهد شد که اولا در آن ها نیازی به مدل دقیقی از سیستم نباشد، ثانیا به دلیل تعیین ماتریس های کوواریانس فرایند و اندازه گیری در روند اجرای این روش ها، مشکل واگرایی که گاهی اوقات در فیلترهای بیزین رخ می دهد، نداشته باشد. در این راستا، با الهام از روش ترکیب فرایند گوسی با فیلتر کالمن خنثی (...