سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

امروزه تولید الکتریسیته با نشر آلودگی کم و بازده بالا، یکی از مهم ترین اهداف محققین می باشد. در پایان نامه حاضر سیستم ترکیبی تولید همزمان سرمایش، حرارت، قدرت (cchp) با تکنولوژی سرمایش تبرید جذبی، راه اندازی شده توسط انرژی خورشیدی معرفی گردیده. سیال عامل سیکل معرفی شده برای هر سه زیرسیستم تولید توان، حرارت، سرمایش مخلوط دو جزئی آب – آمونیاک می باشد. به منظور محاسبه خواص مخلوط آب – آمونیاک در شرا...

مقدمه: لیشمانیوز جلدی روستایی یکی از معضلات مهم بهداشتی در بسیاری از مناطق ایران از جمله استان قم می باشد. این تحقیق با هدف بررسی روند بروز لیشمانیوز جلدی، شناسایی کانون های پرخطر بیماری در استان قم با استفاده از سیستم اطلاعات جغرافیایی صورت گرفت. روش بررسی: اطلاعات بیماران مربوط به سال های 90-1373 از فرم های اطلاعات اپیدمیولوژیک لیشمانیوز جلدی مرکز بهداشت استان قم استخراج گردید .سپس بر روی نقش...

معمولا پایدار سازهای سیستم قدرت برای حل مسائل ناپایداری سیستم های قدرت مورد استفاده قرار می-گیرند. بدین منظور معمولاً برای طراحی pss، آنالیز مقادیر ویژه بر اساس متغیرهای فضای حالت مورد استفاده قرار می گیرد. به هر حال، روشهای سنتی همچنان بر اساس حالت های قطعی سیستم هستند. برای در نظر گرفتن محدوده گسترده تغییرات شرایط بهره برداری، گزارش ارائه شده روش احتمالاتی مدونی را برای آنالیز مقادیر ویژه و طر...

سد و نیروگاه رودبار لرستان در فاصله حدود 100 کیلومتری جنوب شهرستان الیگودرز قرار دارد. سیستم انتقال آب این سد شامل یک تونل آب بر با قطر 6 متر است که در ادامه به دو تونل پنستاک با قطر 8 متر تبدیل می شود. توده سنگ مسیر انتقال آب به نیروگاه، به لحاظ سنگ شناسی متنوع بوده و از ساختار نسبتاً پیچیده ای برخوردار است. ساختار ناحیه عمدتًا متأثر از عملکرد گسل های زیاد و متوالی است. محدوده مورد مطالعه شامل س...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

یکی از پارامترهای مهم در طراحی و برنامه‌ریزی سیستم­های آبیاری قطره­ای سطحی و زیرسطحی که تأثیر قابل توجهی در عملکرد بهینه سیستم و افزایش کارایی مصرف آب دارد، تخمین سرعت پیشروی جبهه حرکت آب در خاک می‌باشد. در این مطالعه، به کمک قضیه π باکینگهام و با استفاده از آنالیز ابعادی، روابطی به منظور تخمین سرعت پیشروی جبهه حرکت آب در سه جهت افقی، عمودی(رو به پائین) و عمودی (رو به بالا) ارائه گردید.آزمایش‌ه...

در این مطالعه سازوکاری برای کنترل مسیر حرکت جت نانوفیبرهای تولید شده در روش الکتروریسی به کمک میدان مغناطیسی ارائه و مدلسازی می گردد. در ابتدا مسیر جت با کمک تعدادی قطعه ویسکوالاستیک مدلسازی شد. با در نظر گرفتن نیروهای حاکم بر این سیستم و معادله تعادل اندازه حرکت و ویسکوالاستیک ماکسول مسیر حرکت سیال با کمک نرم افزار matlab با روش عددی رونگ کوتا مدل شد. پس از اطمینان از صحت عملکرد سیستم، رفتار آ...

در این مقاله خلاصه ای از عملیا ت مقدماتی ماتریسی بمنظور آنالیز سیستم های قدرت با استفاده از کامپیوتر عرضه خواهد شد . مطالب مورد بررسی عبارتند از شبکه پرمتیو ، وپولوژی شبکه های الکتریکی ، تبدیل مختصات ماتریسهای ادمیتانس شمش و امپدانس شمش ، ماتریسهای امپدانس حلقه و ادمیتانس حلقه و توضیحات تکمیلی .