در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

سابقه و هدف: هدف از این طرح تحقیقاتی بکارگیری رایانه در طراحی و طرح درمان پروتزهای متحرک پارسیل است. یعنی به خدمت گرفتن سرعت و دقت رایانه در پردازش حجمی داده ها که در ارتباط با موارد متنوع و گوناگون نواحی بی دندانی که در بیماران دیده می شود.مواد و روش ها: در این طرح تحقیقاتی- ابداعی، طراحی انواع پروتز متحرک پارسیل به کمک رایانه و نرم افزاری با محیط عملیاتی ویندوز 98 و فرم های محاوره و خطوط برنا...

هدف : ایجاد ریفلاکس و زیکویورترال در سگ جهت ایجاد مدل تجربی بیماری. طرح : مطالعه تجربی. حیوان: شانزده قلاده سگ نژاد مخلوط ایرانی. روش : تعداد شانزده قلاده سگ پس از آماده سازی از نظر سلامت و حضور ریفلاکس و زیکویورترال مادرزادی یا اکتسابی با سیستوگرافی به 4 گروه چهارتایی تقسیم شدند. ریفلاکس با روش جراحی باز و برش سقف حالب (5-3 میلیمتر) بدون بخیه لبه های شکاف، برش سقف حالب (5-3 میلیمتر) با سوند...

به منظور اثربخشی فرآیند مدیریت بحران پس از رخداد زلزله، نیاز مبرمی به نقشه تخریب است که در آن میزان تخریب ساختمان ها نشان داده شده باشد. هدف از انجام تحقیق حاضر، ارایه روشی کارآمد برای تولید نقشه تخریب می باشد. منابع مورد استفاده در این تحقیق، تصاویر ماهواره ای منطقه زلزله زده مربوط به قبل و بعد از زلزله و نیز داده های کمکی موجود می باشد. جهت شروع تحقیق ابتدا یک مرحله پیش پردازش که شامل هم مختص...

برای کاهش خیز و تنظیم تنش­ها در سیستم های پوششی بزرگ، از تیرهای عرضی عمود بر تیرورق­ها یا تیرهای اصلی موجود، استفاده می­شود در مقاله حاضر اثر تیرهای عرضی که به منظور مقاوم سازی سیستم سقف و تنظیم تنش تیرهای اصلی موجود  به سیستم سقف اضافه می­شود مورد بررسی قرار گرفته و رابطه دیفرانسیل حاکم بر رفتار سازه جدید تعیین شده است. حل معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی درجه چهار بدست آمده به دلیل پیچیدگی، با...

     رشد چشمگیر ساختمان‌ها در اشکال و ارتفاع های مختلف در حوزه شهرنشینی و عدم توجه به وابستگی آن‌ها در مجاورت یکدیگر به هنگام بروز زلزله، مشکلات ناشی از اثرات نامطلوب بارهای لرزه‌ای را افزایش داده است. ساختمان‌های ساخته شده هر یک به تنهایی در برابر بارهای لرزه‌ای محاسبه و ساخته شده‌اند. اما عدم توجه به ضربات ساختمان‌های مجاور به یکدیگر در هنگام زلزله، کمتر مورد توجه و بررسی قرار گرفته است. این ...

یکی از محرمات احرام برای مردان که کفاره نیز دارد، استظلال (زیر سایة رفتن) است که هر چند تفاصیل آن در کتب فقهی آمده است، اما برخی از مباحث و فروع آن قابلیت بررسی مستقل و دوباره را دارد. حرمت استظلال در حال طی مسیر و جواز استظلال به سایة ثابت در مسیر و منزل مورد تسالم است؛ ولی حکم استظلال زیر سایة متحرک بعد از منزل یکی از مباحث اختلافی است که در این مقاله اقوال و ادله فقها درباره آن مورد واکاوی ق...

غار سنگشکنان دارای مساحت حدود 20000مترمربع با طول تقریبی 400متر و عرض متغیر 20تا 100متر و بـا ارتفـاع داخلـی3/5متر میباشد. شکستگی ها، درزهها و ترک های موجود در سقف و ستونهای داخل غار باعـث تـشکیل تـودههـا و بلـوک هـایاحتمالاً ناپایدار ریزشی شده است، هدف از این مقاله تعیین مطالعات ژئوتکنیکی، زمینشناسی و نقشه برداری مورد نیـاز در کنتـرلپایداری غار است که به منظور گسترش جاذبههای توریستی منطقه مورد ...

در تحقیق حاضر روش های متداول محاسبة انتشار از مخازن مورد نقد و بررسی قرار گرفته است. به دنبال آن با استفاده از نرم افزار tank- 4 نسبت به محاسبة مواد نفتی از انبارهای شمال غرب تهران اقدام شد. کلیه مشخصه های تأثیرگذار بر تبخیر مواد نفتی همراه با شرایط مخازن انبارهای شمال غرب وارد نرم افزار شد. از نظر اقتصادی میزان تلفات پیش گفته با قیمت های داخلی و بین المللی به ترتیب برای نفت گاز، بنزین و نفت سف...