ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

سختی قائم خط از پارامترهای مهم و کاربردی در تعیین کیفیت خطوط بالاستی است. نیروهای دینامیکی وارد بر سازه خط، تأثیر قابل ملاحظهای بر مقدار سختی خط دارند؛ از این رو شاخص سختی خط در دو حالت استاتیکی و دینامیکی تعریف میگردد. سختی استاتیکی خط با آزمایش بارگذاری صفحه (plt) و سختی دینامیکی با آزمایش افت و خیز سنج ضربهای سبک (lwd) قابل اندازهگیری است. انجام آزمایش plt مستلزم صرف زمان نسبتا زیاد و احیانا...

تیغه های برش هنگام کار در معرض شکستگی و سایش قرار دارند. بنابراین ضرورت دارد برخی از خواص مکانیکی تیغه ها مانند سختی، مورد بررسی و پژوهش قرار گیرد. در این تحقیق سختی تیغه های سه تولیدکننده ایرانی به نام های خوشه طلایی، ایران دروگر و کمباین سازی ایران تعیین شد و با سختی استاندارد و همچنین با سختی دو نمونه خارجی (ساخت کشورهای آلمان و امریکا) مقایسه گردید. نتایج آزمون نشان داد که بیشترین و کمترین ...

چکیده هدف اصلی این پژوهش، بررسی رابطه سخت رویی و رضایت زناشویی بود. بدین منظور از میان فرهنگیان متاهل شهر سبزوار که در سال تحصیلی 90-89 در مدارس ابتدایی مشغول به کار بودند نمونه ای 200 نفری که شامل 100 مرد و100 زن بود به صورت تصادفی انتخاب شدند. ابزارهای پژوهش عبارت بودند از مقیاس سخت رویی کوباسا (1984) و شاخص رضایت زناشویی هادسون. اطلاعات جمع آوری شده با استفاده از روش های آماری توصیفی و استن...

بررسی اثر رطوبت بر سختی سطحی دای گچی دکتر محمدرضا صابونی* - دکتر حبیب اله اسماعیلی** - دکتر سیدخسرو شمسیان*** *- استادیار گروه آموزشی پروتزهای دندانی دانشکده دندانپزشکی دانشگاه علوم پزشکی مشهد. **- استادیار گروه پزشکی اجتماعی دانشگاه علوم پزشکی مشهد. ***- مدیر کلینیک دندانپزشکی جهاد دانشگاهی واحد مشهد. چکیده زمینه و هدف: دیچ کردن دای گچی مرحله ای مهم در پروتز ثابت می باشد، بعضی از افراد جهت آسا...

در تحلیل پایداری شیب یک معدن روباز، امکان وقوع انواع مختلف گسیختگی ها از جمله گسیختگی صفحه ای، دایروی، گوه ای و واژگونی وجود دارد. در این تحقیق گسیختگی واژگونی به دلیل توجه کمتر به آن نسبت به سایر ناپایداری ها به طور خاص مورد بررسی قرار گرفت. روش های موجود جهت تحلیل گسیختگی واژگونی عبارتند از روش های سینماتیکی، تحلیلی و عددی. به منظور تحلیل پایداری کاواک توده معدنی b معدن سنگ آهن سنگان، ابتدا ب...

در این مقاله روش جدیدی به منظور مدل سازی دو مکانیزم موازی افزونه مقید با سه و چهار درجه آزادی مستقل ارائه شده است. مدلسازی دینامیکی مکانیزمهای افزونه مقید امری پیچیده بوده که در این مقاله و با توجه به ویژگی های ساختاری این دو مکانیزم روشی برای غلبه بر این پیچیدگی ارایه شده است. در این روش هر مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل های سینماتیکی و روشهای مدل سازی دینامیکی نیوتن-اویلر و لاگران...

هدف پژوهش بررسی آثار سینماتیکی حمل کوله پشتی مدرسه با چهار وزن مختلف بر پارامترهای منتخب وضعیت قامت در راه رفتن دانش آموزان بود آزمودنی ها از میان داوطلبان با میانگین سنی 32/0+ 26/13 سال و میانگین وزن 7/7 +96/54 کیلوگرم بودند 12=n کوله پشتی با وزن های 25/7% و 10 در صد و 15 در صد وزن بدن آنها در یک مسیر 200 متری و با سرعت دلخواه حمل شد از آزمودنی ها در وضعیت ایستاده و در حال راه رفتن سینما توگرا...

در این پایان‏نامه توانایی شبکه‏ی عصبی برای حل مسایل ویژه‏ی سینماتیکی ربات متحرک همه‏جهته مورد بررسی قرار گرفته است. جهت کنترل حرکت ربات، از توانمندی شبکه‏های عصبی استفاده شده است. مزیت استفاده از شبکه‏ی عصبی آن است که نیازی به دانش دینامیکی و سینماتیکی ربات همه‏جهته وجود ندارد. برای مدل‏سازی رفتار ربات با گذشت زمان، ربات همه‏جهته و مسیرهای مختلف جهت ناوبری ربات، در نرم‏افزار adams طراحی شده است...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...