هدف اصلی این مقاله ارائه مدلی ریاضی برای معادلات دینامیک معکوس ربات با بازوهای الاستیک و مفاصل دورانی–کشویی می باشد. با توجه به عدم وجود محدودیت در تعداد بازوهای مکانیکی، مدل پیشنهادی می بایست بر اساس الگوریتمی سیستماتیک و خودکار استخراج گردد. همچنین با توجه به حجم بالای محاسبات، معادلات بایستی به فرم بازگشتی ارائه گردند. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک و بازگشت پذیر برای استخراج معادلات حرکت...

در مقایسه با فرآیند جوشکاری نقطه‌ ای مقاومتی، جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطه ‌ای یک فرآیند ایده‌ آل برای جوشکاری آلیاژهای آلومینیوم است. در این تحقیق اثر پارامترهای جوشکاری نظیر عمق نفوذ ابزار، سرعت دورانی ابزار، سرعت نفوذ ابزار و ترتیب قرار گرفتن ورق‌ های ناهمنام آلیاژهای آلومینیوم ۳T-2024 و ۶T-7075 بر استحکام برشی ناحیه اتصال در فرآیند‌ جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطه‌ای مورد بررسی قرار گرفته است....

به منظور بررسی اثر توزیع سختی برشی بر پاسخ دینامیکی محیط هایی مانند خاک که در آن سختی برشی با افزایش عمق بطور پیوسته افزایش می یابد، به دو شکل مطالعه انجام پذیرفته است. در قسمت اول، حل تحلیلی بمنظور تعیین پاسخ دینامیکی یک لایه خاک ناهمگن پیوسته مستقر بر سنگ بستر متحرک ارائه شده است. توزیع سختی برشی با توابع خطی، سهموی، و نمایی نسبت به عمق تغییر می یابد. مسئله با استفاده از سری توانی، حل گرد...

در این پژوهش رفتار خزشی وابسته به زمان استوانه جدار ضخیم با ضخامت ثابت از جنس فولاد آلیاژی تحت تأثیر بارگذاری های مکانیکی و حرارتی با روش کرنش سختی مورد مطالعه قرار گرفته است. بارگذاری ها شامل گرادیان دما بین سطوح داخل و خارج و فشار داخلی می باشد و تمامی خواص مکانیکی و حرارتی ماده از مراجع معتبر علمی گرفته شده اند. تحت تأثیر این بارگذاری ها، تنش های ترمو- مکانیک در استوانه ایجاد می گردد. به منظ...

در این پژوهش تأثیر پارامترهای ورودی فرآیند سختکاری القایی( توان، فاصله کویل تا میل لنگ و زمان القای جریان ) بر پارامترهای خروجی (سختی سطح و تغییرات عمق ناحیة سختکاری شده)، در عملیات سختکاری میل لنگ های میکروآلیاژی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج این پژوهش نشان میدهند که با افزایش توان و زمان القای جریان، مقـدار سـختی سـطح بیشتر شده و عمق منطقهی سختکاری شده افزایش مییابد. همچنین، با افزایش ف...

در این مقاله روش­های عددی برای تعیین فرکانس­های طبیعی تیرهای دورانی بررسی شده است. برای این منظور، ابتدا معادلات حاکم بر تیرهای دورانی ارائه می شود. سپس روش­های عددی، شامل روش­های مودهای فرضی و جرم های متمرکز معرفی می­شوند؛ در این دسته­بندی روش­های رایلی ریتز، گالرکین و لاگرانژ زیرمجموعة روش­های مودهای فرضی و روش های مایکل استاد و المان محدود زیرمجموعة روش­های جرم­های متمرکز می­باشند. پس از معر...

در این مقاله روشی تحلیلی موسوم به روش انتقال دیفرانسیل برای تعیین فرکانس¬های طبیعی تیر دورانی ترک دار اویلر برنولی با سطح مقطع متغیر ارائه شده است. ابتدا فرکانس¬های طبیعی تیر ترک دار با تغییر موقعیت ترک و عمق آن به دست می آید. نتایج حاصل جهت اعتبار سنجی با مقادیر تجربی به دست آمده از آزمایش مودال، نرم افزار آباکوس و روش های دیگر مورد استفاده در سایر مقالات مقایسه می شود که تطابق خوبی بین آنها م...

در این مقاله با استفاده از ترکیب نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه به سنتز یک گروه از مکانیزم‌های ۴ درجه آزادی موازی پرداخته شده است. نظریه‌ی پیچه یکی از معیارهای حرکتی است که برای تعیین درجات آزادی و سنتز شاخه‌های مکانیزم‌ها استفاده می‌شود. مکانیزم‌های سنتزشده دارای الگوهای حرکتی شامل سه درجه آزادی حرکتی دورانی و یک درجه آزادی حرکتی انتقالی (T۱R۳)، دو درجه آزادی حرکتی دورانی و دو درجه آزادی ح...

کنترل سیستم¬های غیرخطی و چند متغیره یکی از اصلی¬ترین دغدغه¬های صنعت در عصر حاضر است. کنترل دقیق و مناسب سیستم¬هایی که در صنایع مهم و کاربردی مورد استفاده هستند از اهمیت بالایی برخوردار است؛ زیرا هر گونه اشتباه در کنترل چنین سیستم¬هایی می¬تواند منجر به عملکرد ضعیف و در مواردی جبران ناپذیر گردد. از جمله¬ی این سیستم های غیرخطی و در عین حال با اهمیت و گران-قیمت، توربین گازی است. در این پژوهش، به من...

آپتامرهای نوکلئیک اسیدی معمولا با استفاده از روش انتخاب برون تنی بدست می آیند. تعدادی از آن ها واجد توالی های غنی از گوانین هستند که در حضور یون های فلزی به شکل ساختارهای چهاررشته ای dna تاخوردگی پیدا می کنند که واجد نقش های عملکردی در بسیاری از فرآیندهای زیستی هستند. ساختار های پیچیده تشکیل شده از برخی ساختارهای چهاررشته ای و هِمین می توانند به عنوان دسته جدیدی از dnazymeها با فعالیت شبه - پراک...