در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

در طرحهای صنعتی نظیر صنایع نفت، نیروگاهها و طرحهای زیربنایی که به گونه­ای بارز از تحولات فن آوری تاثیرمی­پذیرند استفاده از روشها و ساختارهای نوین مدیریت، اجتناب ناپذیر است . مدیران پروژه ها باید با بهره گیری از آخرین دستاوردهای علمی در این زمینه، از کاربرد روشهای ناکارآمد سنتی رهایی یافته تا بتوانند بوسیله روشهای جدید، پروژه های اجرایی خود را در محدوده زمان و بودجه مشخص با کیفیت مطلوب انجام دهن...

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...

یک الگوریتم برای پیدا کردن پارامترها و معادلات بی بعد پوسته های جدار نازک و تیرها ارائه شده است . در ابتدا بر لزوم استفاده از مدل کوچک تاکید شده و به تعریف آنالیز ابعادی پرداخته شده است . آنگاه با تحلیل ابعادی تیرها و پیدا کردن روابط تشابهی برای آنها، قدم در مبحث تحلیل تشابهی گذاشته شده است . معادلات resiner-love به عنوان معادلات حاکم بر ارتعاشات پوسته های جدار نازک در نظر گرفته شده سپس به بی ب...

ثبات قیمت نفت خام، برای همه کشورهای تولیدکننده و مصرف کننده نفت خام مخصوصا کشورهای عضو اوپک که بیشتر درآمدهای ارزی آنها از فروش نفت خام حاصل می گردد، از اهمیت ویژه ای برخوردار میباشد. بی ثباتی قیمت نفت خام، یکی از ویژگیهای مهم بازاز جهانی نفت خام میباشد هدف از این تحقیق، یافتن عوامل تاثیرگذار بر نوسانات قیمت نفت خام کشورهای عضو اوپک ، طی دوره (1998-1989) می باشد. ابتدا با تحقیق پیرامون عوامل سن...

این پایان نامه به ارائه تاریخچه ای از روشهای حل مساله ‏‎tsp‎‏ ، معرفی کامل الگوریتم های مورچگان و نیز ارائه یک الگوریتم بهبود یافته جدید و کاربرد آن در مساله مورد بررسی( ‏‎tsp‎‏ متقارن )می پردازد. بعد از طراحی و برنامه نویسی ، الگوریتم روی چند مسئله آزمایشی استاندارد اجرا گردیده و نتایج آن مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. نتایج نشان می دهند که جوابهای بسیار خوب و قابل قبولی در مقایسه با سایر ...