در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این پژوهش تأثیر خاک ورزی بین رد یفی در فصل رشد بر عملکرد س یب زمینی و کارآ یی مصرف آب به مدت دو سال ( ۱۳۸۸ و ۱۳۸۹ ) در خاک ی با بافت لوم رس ی س یلتی در ایستگاه تحق یقات کشاورز ی تجرک همدان بررس ی شد . این پژوهش با استفاده از آزما یش کرتهای نوار ی در قالب طرح بلوک های کامل تصاد فی اجرا شد . نوار افقی، مقدار آب آبیاری پس از مرحله گل دهی شامل : آبیاری کامل و کم آ بیاری ( ۱۰۰ و ۷۵ % نیاز آبی سیب...

به منظور تعیین کاریوتیپ و ساختار کروموزومی گونه بلوط بلندمازو (quercus castaneifolia)، از شش جمعیت از گونه مذکور در شمال کشور استفاده شد. با استفاده از مریستم ریشه، پس از اجرای مراحل پیش تیمار، تثبیت، هیدرولیز و رنگ­آمیزی نمونه­های میکروسکوپی تهیه و مطالعه شدند. نتایج نشان داد که در کلیه سلول­های مورد بررسی هر جمعیت، تعداد کروموزوم پایه 12 = x و همگی دیپلوئید بودند. برای بررسی تنوع بین جمعیت­ها...

ایجاد حافظه بویایی یکی از روش های امید بخش برای بهبود تغذیه نوزدان در دامپروری است. به منظور بررسی امکان ایجاد حافظه بویایی و بکارگیری این روش در بهبود تغذیه لارو اولیه تاس ماهی ایرانی، تخم لقاح یافته و لاروهای اولیه حاصله تاس ماهی ایرانی، در قالب سه تیمار از ابتدای جنینی تا روز 29 پس از تفریخ در معرض فنیل اتیل الکل با غلظت 0001/0 مول در لیتر و عصاره غذای کنسانتره ماهی با غلظت 01/0 گرم در لیتر ...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

در این پایان نامه ، ابتدا بحث هایی پیرامون تقارن و ابرتقارن ونیز جبرمربوط به آن انجام می دهیم و سپس کمی هم در مورد خمینه و فضاهای خمیده وروش بدست آوردن عملگر های مشتق از جمله عملگر لاپلاس در فضاهای خمیده ، بحث می کنیم و در ادامه ، معادله شرودینگررا برای چند پتانسیل ( ثابت یا برداری ) در فضاهای خمیده بحث و بررسی می کنیم وحل هایی را برای این پتانسیلها در مختصات کروی ، پایه ریزی می کنیم . برای حل...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...

به منظور تعیین پراکنش گونه های نخود در استان فارس، در اوایل فصل رویش سال 1379 مسافرتهایی به تمام نقاط استان صورت گرفت و حاصل آن شناسایی 18 رویشگاه نخود بود. جهت شناسایی گونه ها اقدام به جمع آوری نمونه گیاهی از کلیه رویشگاههای مورد مطالعه شد و در نتیجه 7 گونه C. oxydon, C. subaphyllum, C. tragacanthoides, C. spiroceras, C. kermanesnse, C. arietinum و C. stapfianum در استان شناسایی گردید. بررسیها...