در این پژوهش، طراحی مسیر بر پایه ی پایداری ایستا و پویا صورت می گیرد. معمولاً ساختار ربات های چهارپا به گونه ای است که به دلیل پایین بودن نسبت جرم پاها به بدنه از تأثیرات پویای آن ها می توان صرف نظر کرد. در طراحی ایستا رباتی با نسبت جرم پا به بدنه قابل ملاحظه در نظر گرفته شده است و با اضافه کردن حرکت های متناوب طولی و عرضی به طراحی اولیه پایداری آن بهبود داده شده، و به روی یک نمونه ربات پیاده سا...

هدف: دوندگان مبتدی در معرض ریسک بالایی از آسیبهای ناشی از دویدن قرار دارند. با این حال، سازوکارهای مربوط به آسیب این ورزشکاران کمتر شناخته شده است. هدف این مطالعه بررسی اثر خستگی ناشی از دویدن روی الگوی roll-over پای دوندگان مبتدی بود. روش بررسی: تعداد 18 نفر (12 مرد و 6 زن) دونده مبتدی در این مطالعه شرکت کردند. توزیع بار کف پایی آزمودنی­ها قبل و پس از خستگی، توسط دستگاه فوت اسکن ثبت شد. حداکثر...

کبوتر چاهی با بدن آبی مایل به خاکستری خود، یکی از آشناترین پرنده های ایران است.به دلیل داشتن قدرت پرواز و زندگی آزادانه می تواند باعث انتشار انواع عوامل عفونی از جمله آلودگی های کرمی، تک یاخته ای و بروز اپیدمی های انگلی شود.تعداد 4 قطعه کبوتر چاهی در سال 1394به کلینیک دامپزشکی ارجاع داده شده و مورد بررسی جهت شناسایی انگل های خارجی قرار گرفتند. بعد از جداسازی انگل ها، به منظور تشخیص دقیق از نمون...

تعداد 13 نمونه از جنس میکروتوس (Microtus) برای اولین بار در این بررسی از منطقه گله بان مرند در آذربایجان شرقی جمع آوری گردید. نمونه های جمع آوری شده به روش های مورفولوژیکی و کاریولوژیکی مورد بررسی قرار گرفت. خصوصیات مورفولوژیکی و کاریولوژیکی این نمونه ها نشان می دهد که همه آن ها متعلق به گونه Microtus socialis می باشند. نمونه های جمع آوری شده از نظر مورفولوژیکی (رنگ پشت بدن قهوه ای متمایل به ...

مقدمه: رگ گیری یکی از شایعترین روشهای تهاجمی دردناک است که به صورت مکرر برای کودکان تالاسمی  انجام می شود . برای بسیاری از کودکان این اقدام دردناک و ترس آور است. هدف این مطالعه بررسی تاثیر فشار نقطه هوکو بر واکنشهای رفتاری درد  ناشی از قرار دادن کاتتر وریدی در کودکان تالاسمی  بود . روش: این پژوهش یک  مطالعه تجربی  یک سوکور بود. نمونه  های پژوهش شامل 86 نفر از کودکان 12-6 سال بودند که جهت تزریق ...

مقالة حاضر با هدف تحلیل کهن‌الگویی فیلم روبان قرمز به کارگردانی ابراهیم حاتمی‌کیا با تکیه بر شخصیت زن فیلم نگاشته شده است. داستان فیلم به زنی به نام محبوبه می‌پردازد که پس از پایان جنگ به خانة خود در جنوب باز‌می‌گردد. او با دو مرد، به نام‌های داوود و جمعه، که اولی مأمور پاک‌سازی مین‌ها و دیگری مهاجری از کشور افغانستان است، مواجه می‌شود و حوادث فیلم در پی این آشنایی شکل می‌گیرد. چارچوب ...

بارش های سیل آسا در حاشیه جنوبی دریای مازندران همواره مورد توجه محققان قرار داشته و ساز و کارهای متفاوتی برای آن ذکر شده است. تحلیل ساز و کارهای پیشنهادی نشان می دهد، علی رغم تفاوت ظاهری در بین نظریه های ارائه شده، همگی منشعب از یک الگوی واحد هستند. این الگوی واحد بر اساس بارش های دریای خزر در فصل پاییز و زمستان است (بارش های سیل آسا بیشتر در پاییز و کمتر در زمستان رخ می دهد). در پژوهش حاضر، سی...

مقدمه: نشانگان پاهای بیقرار، نوعی اختلال حرکتی است که با میل شدید به حرکت دادن پاها در طول استراحت مشخص می شود. بیماران مبتلا با آن، اغلب تکان های ماهیچه ای کوتاه و غیر ارادی را تجربه می کنند که باعث مختل شدن خواب می شود. از این رو مطالعه حاضر با هدف بررسی ارتباط نشانگان پاهای بیقرار با اختلال کیفیت خواب در زنان باردار انجام شد. روش‌کار: مطالعه حاضر یک مطالعه توصیفی تحلیلی از نوع مقطعی با نمون...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...