مفهوم وضعیت نخستین از نظر روش‌شناختی، مهم‌ترین بخش نظریۀ رالز دربارۀ عدالت به‌شمار می‌آید. از‌سوی‌دیگر، مناقشه‌برانگیزترین بخش مفهوم وضعیت نخستین مفهوم توافق فرضی است. این مقاله می‌کوشد با تبیین جایگاه توافق فرضی در وضعیت نخستین نشان دهد که می‌توان از الزام‌آور‌بودن توافق فرضی در مقابل برخی انتقادها دفاع کرد. یکی از راه‌های دفاع از الزام‌آور‌بودن توافق فرضی در مقابل انتقادِ «استدلال شباهت» این ا...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی، کنترل موقعیت پارامترهای فضای کار این ربات با بکارگیری روش کنترل مقاوم مودهای لغزشی، راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات و پیاده سازی کنترل کننده های pid و مود لغزشی بر روی ربات مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سکوی ثابت، صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی ...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

در این مقاله روش‌های عددی برای تعیین فرکانس‌های طبیعی تیرهای دورانی بررسی شده است. برای این منظور، ابتدا معادلات حاکم بر تیرهای دورانی ارائه می‌شود. سپس روش‌های عددی، شامل روش‌های مودهای فرضی و جرم‌های متمرکز معرفی می‌شوند؛ در این دسته‌بندی روش‌های رایلی ریتز، گالرکین و لاگرانژ زیرمجموعة روش‌های مودهای فرضی و روش‌های مایکل استاد و المان محدود زیرمجموعة روش‌های جرم‌های متمرکز می‌باشند. پس از معر...

هدف اصلی نوشتار حاضر، ارائه و ارزیابی یک مدل مفهومی از پذیرش فناوری اطلاعات است کهبا توجه به ماهیت آن با روش پژوهشی توصیفی و پیمایشی انجام شده است. مدل مفهومی پژوهش بابررسی مد لهای موجود و با شناسایی متغیرهای مؤثر بر پذیرش فناوری اطلاعات، طراحی و با مطالع هینگر ش کاربران سیستم مورد نظر در سازمان مطالع هشده، شامل کارکنان اداری، کارکنان فنی، مدیرانمیانی و مدیران ارشد، در قالب پنج فرضی ه ی اصلی و ...

در این پژوهش با بیان چالشهای موجود در سیستمهای تطبیقی، به بیان مفاهیم و اصول طراحی یک روش تطبیقی جدید به نام پرداخته میشود. در این پایان نامه با روشی متفاوت نسبت به سایر روشهای طراحی کنترل تطبیقی مطرح شده در مراجع مختلف کنترلر طراحی میگردد. سپس با استفاده از مدل های خطی و غیرخطی یک ماهواره بر انعطاف پذیر، با در نظر گرفتن شرایط مختلف پروازی عملکرد کنترل تطبیقی مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حا...

نتایج تحلیل استاتیکی غیرخطی موسوم به تحلیل پوش اور در تخمین پاسخ لرزه ای سازه های نامنظم همراه با خطاهای زیادی هستند، بطوریکه اثرات ناشی از دوران های پیچشی و نیز مودهای بالا را در طراحی لرزه ای سازه ها بطور دقیق نمی توانند ارزیابی کنند. البته تلاش های زیادی جهت اصلاح روش پوش اورکلاسیک صورت گرفته است، روشهایی نظیر تحلیل پوش اور مودال، تحلیل پوش اور مودال بهبود یافته، روش تحلیل پوش اور ادپتیو (به...