در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

در این مقاله روش جدیدی برای اصلاح ضریب انعکاس موج الکترومغناطیس برخورد کننده به دیوار ساختمان ها و موانع موجود در مسیر امواج موبایل، از طریق حل معادله غیرخطی ریکاتی پیشنهاد شده است. برای این منظور دیوارهای ساختمان ها به صورت لایه ای از جنس آجر و آهک - که ضریب دی الکتریک نسبی آنها تابعی از ضخامت دیوار است - فرض شده و برای سادگی محاسبات، پروفایلی برای آنها پیشرفت شده است. پس از تصحیح ضریب انعکاس،...

مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، navigation among movable obstacles (namo)، عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، می تواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع (اجسام جابجا شونده) را جابجا کند. راه حل نهایی برای یک مسئله عبارت است از توالی از حرکات مسیریابی، گرفتن اجسام و جابجایی اجسام برای رسیدن به موقعیت هدف. namo یک مسئله ی np-complete است و در ...

هدف از این پایان نامه، پیاده سازی راهکاری جدید برای برقراری و تسهیل ارتباط افراد نابینای فارسی زبان می باشد. نحوه ایجاد ارتباط از طریق ویژگیهای خط بریل، تکنولوژی لمسی و استفاده از امکانات جانبی موجود در موبایل صورت می پذیرد. با استفاده از امکانات ارتباطی و پردازشی موبایلهای لمسی از قبیل ارسال و دریافت پیام کوتاه روشی جدید برای تعامل افراد نابینا به خصوص افراد فارسی زبان طراحی و ساخته شده است که...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

در این پژوهش به حل مسأله ی مسیر یابی روبات متحرک با تبدیل این مسأله به مسأله ی بهینه سازی محدودیت دار و سپس استفاده از یک مدل شبکه عصبی بازگشتی برای حل مسأله ی به دست آمده پرداخته شده است. مدل شبکه عصبی بازگشتی برای حل مسأله ی مسیر یابی روبات به گونه ای ارائه شده است که مسیر ساخته شده توسط مدل، همواره در ناحیه شدنی قرار گیرد. این موضوع از دیدگاههای تحلیلی و عددی مورد بررسی قرار گرفته و نشان داد...

موبایل یا تلفن همراه وسیله ای است که اگرچه در ابتدا تجملی در نظر گرفته می شد، اما رفته رفته با کاهش قیمت و افزایش کارایی هایش به یک ابزار ضروری تبدیل گشته است. امروزه همه قشرها از پیر تا نوجوان گرفته بدون تلفن همراه خود سردرگم هستند و بدون آن بسیاری از امور روزمره علی الخصوص برای جوانان و نوجوانان غیرممکن است. برای این قشر این وسیله نه تنها مهم بلکه دیگر نقش ضروری را ایفاء می نماید. امروز برای ...

هدف پژوهش حاضر شناسایی شاخص‌های اثزگذار طراحی سامانه موبایل موک جهت آموزش مجازی کارکنان بود. از پایگاه ­های علمی پروکوییست، گوگل اِسکالِر، ساینِس دایرکت، ِامرالد ، ِاسکوپوس و ِاسپرینگر تعداد 28 مقاله انتخاب شد و  با روش مقایسه مستمر  و تحلیل محتوای کیفی  به منظور استخراج نظامند یافته‌های متون پیشین تحلیل شدند. از درون متن مقالات و از طریق فرایند کدگذاری باز، کدگذاری محوری و کدگذاری انتخابی 27 مفهوم و...

در سالهای اخیر روشهای کنترل گسترده رباتهای همکار بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. در الگوریتم های ارائه شده برای حصول هدف ، وظایفی تعیین و بین رباتها تقسیم می شود. یکی از اهداف مهم، حمل اجسام به نقاط مورد نظر و در مسیرهای مشخص است . یکی از روشهای ساده ای که تاکنون مطرح شده، الگوریتم محدودیت - حرکت است . توانایی این الگوریتم در حرکت دادن اجسام در راستای مستقیم و یا چرخاندن آن حول یک نقطه مشخص است...

هدف: در سال های اخیر شبکه های تلفن همراه و ابزار های هوشمند به فناوری های مهم در ارائه مراقبت سلامت در سراسر جهان تبدیل شده‌ اند. این فناوری ها به منظور کنترل سلامت از راه دور و خود مدیریتی افراد مبتلا به بیماری های مزمن مانند HIV استفاده می‌شوند. مطالعه حاضر، یک پژوهش توصیفی- توسعه ای بود که به تعیین الزامات داده ای و قابلیت های فنی یک سامانه هوشمند خودمدیریتی مبتنی بر موبایل برای افراد مبتلا ...