ربات پنج درجه آزادی ماحصل این پایان نامه تلاشی بوده است تا ضمن ساخت یک نمونه ربات آزمایشگاهی و بررسی نقاط قوت و ضعف آن، بتوان اطلاعات و تجربه بخش دانشگاهی را برای بکارگیری تین وسایل در بخش صنعت افزایش داد. این ربات یک زوج مکانیزم پانتوگراف و متوازی الاضلاع که بر روی یک میز دوار قرار گرفته اند، تشکیل شده است . وجود پانتوگرافها و متوازی الاضلاعها، سه حرکت خطی عمود بر هم را فراهم می آورد که ضمن جا...

سخن از مسؤولیت کیفری ناشی از جراحی های از راه دور و نیز جراحی های روباتیک برای اذهانی که در ساحت حقوق جزای پزشکی به جزم اندیشی خو گرفته اند امری نامأنوس می باشد. این در حالی است که افق های نو در عرصه مسؤولیت کیفری تیم جراحی ما را بدین سمت رهنمون می گردد که از رهگذر بازاندیشی در آموزه های سنتی پیرامون این موضوع مؤلفه های افتراقی و تخصصی جراحی های روباتیک و از راه دور را واکاوی نماییم. بدین سان، ...

چکیده بررسی بالینی بی‎حسی شبکه اعصاب بازویی در گوسفند به کوشش صفورا قدیریان حسین آبادی این مطالعه تجربی به منظور ارزیابی اثرات بی حسی و بی‎حرکتی ناشی از داروهای بی‎حسی موضعی لیدوکایین و بوپیواکایین و همچنین افزودن اپی نفرین، زایلازین، مرفین و ترامادول به لیدوکایین در بلوک شبکه اعصاب بازویی در گوسفند انجام شده است. در یک مطالعه تجربی کور و تصادفی تعداد 10 راس گوسفند با وزن متوسط 6/26...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

ربات های بازویی وسیله ای مکانیکی هستند که از رابط ها و مفصل های متصل به هم ساخته شده اند و به منظور انجام عملیات های اتوماتیک به کار گرفته می شوند. انجام این عملیات ها به وسیله عمل کننده نهایی ربات صورت می پذیرد و نیازمند برنامه ریزی حرکت است به نحوی که در آن موقعیت و جهت عمل-کننده نهایی ربات در هر نقطه از مسیر مشخص گردیده باشد. برنامه ریزی حرکت ربات بازویی به صورت یافتن مسیری بین دو نقطه شروع ...

مقدمه و هدف: بلوک شبکه بازویی رایج ترین بلوک اعصاب محیطـــــی است کـــــه در موقعیت های مختلف آناتومی می توان به بلوک این شبکه اقدام کـــرد. با این بلوک می توان بر روی آرنج و نواحی پایین تر دست، جراحی انجام داد. گزارشهـــای متعددی در مـــورد افزایش طول مدت بی حسی بــا افزودن مواد مختلف مانند اپی نفرین و مواد مخدر بـــــه داروی بی حسی وجود دارد. هدف از این مطالعه مقایسه بلوک آگزیلاری با لیدوکائی...

رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

در این تحقیق یک سیستم اتوماتیک برای حمل و نقل قطعات در یک انبار، ساخته شده است مکانیزم جابجا کننده قطعات در حقیقت یک ربات متحرک کارتزین می باشد که دارای قابلیت تشخیص و دنبال کردن خطوط سیاه رنگ می باشد. در سیستم انبار هوشمند، هریک از قطعات موجود در انبار دارای شماره مخصوصی هستند. هنگامی که نیاز به جابجایی یک قطعه باشد، شماره آن قطعه در کنترلر مجموعه که یک کامپیوتر است، وارد شده و سپس با استفاده ...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

سابقه و هدف: تاکنون واریاسیون های مختلفی از شبکه بازویی و عصب رادیال گزارش شده است و در بعضی از موارد واریاسیون ها از نظر کلینیکی می توانند با اهمیت باشند. از آن جایی که موقعیت آناتومیکی شبکه بازویی و عصب رادیال نقش مهمی در بررسی آسیب های وارده و علائم نورولوژیک آنها دارد توجه به واریاسیون شبکه های عصبی ضروری به نظر می رسد. گزارش مورد: مورد معرفی شده یک نوع واریاسیون کمیاب است که در آن طناب خلف...