در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

. با توجه به شرایط حاکم بر جهان و لزوم اهمیت دادن به پدافند غیر عامل ،به نظر می رسد که بررسی و تحقیق راجع به روشهای علمی در مورد این موضوع،ضرورتی اجتناب نا پذیر باشد. فلذا با در نظر گرفتن اجزای اصلی رفتار برخورد که شامل مراحل نفوذ و انفجار می باشدو از طرف دیگر، اهمیت بسزای مرحله نفوذ ،بحث نفوذ به عنوان هدف اصلی پایان نامه در نظر گرفته شد. با نگاه به شرایط حاکم بر میزان دقت و هزینه لازم برای ...

یکی از شاخه های علم ریاضی که کاربرد فراوانی در مسائل مهندسی و فیزیک دارد معادلات انتگرال است. روشهای متعدی برای حل این معادلات وجود دارد, در این پایان نامه روش های عددی برای تقریب جواب دستگاهی از معادلات انتگرال فردهلم نوع دوم ارائه می کنیم. یک روش تصویری و یک روش نیستروم در فضاهای متفاوت مطرح می کنیم. نشان می دهیم چنین شیوه ای پایدار و همگراست اشاره می کنیم که دستگاههای معادلات خطی را که حل ...

در مطالعات اخیر، مشتقها و انتگرالهای از مرتبه کسری کاربردهای بسیاری در مکانیک و فیزیک، از جمله در دینامیک آشفتگی، مکانیک کوانتومی و فیزیک پلاسما پیدا کرده اند. تلاشهای جالبی برای دادن مفهوم فیزیکی از مشتق کسری توسط "podlubny" انجام گرفته است. یک هدف تحقیقات در زمینه حساب کسری، تنظیم اصول تغییراتی کسری بود."agrawal" معادله اویلر - لاگرانژ کسری را بر حسب مشتقات کسری ریمان - لیوویل نمایش داده است....

قسمت اول این تحقیق، به تکمیل و رفع مشکل ناپایداری جواب روش نیروهای حجمی می پردازد. اساس این فرمول بندی بر حذف مودهای تغییرحجم از میدان جابجایی در طی یک فرآیند تکرار استوار است. بطوری که در هر مرحله حل، نیروهایی که در ایجاد تغییرحجم در المان موثرند از سیستم حذف می شوند. بدین صورت که ابتدا نیروی حجمی متناظر با آن ها در هر المان محاسبه و عکس آن به المان ها اعمال می شود. از آنجا که استفاده از المان...

در این پایان نامه دستگاه های خطی نامعین بلوکی 2*2 را بررسی می کنیم. چنین دستگاه های در بسیاری از کاربردها رخ می دهند.دو روش را بررسی می کنیم که اساس کار آنها اصلاح بلوک (1و1) به گونه ای است که دستگاه سادهتر حل شود. بخش اصلی کار بر روی لاگرانژ افزوده متمرکز است. روشی که بلوک (1و1) را بدون تغییر اندازه اصلاح کند. موضوع انتخاب پارامتر مناسب و عدد شرط دستگاه مورد بحث قرار خواهند گرفت. یک روش تهی ...

در این نوشتار یک زنجیره ی تأمین دو سطحی ــٓشامل چندین مرکز توزیع، چند کارخانه با ظرفیت محدود و چند تأمین کنندهٓــ به صورت یکپارچه مدل سازی شده است به گونه یی که در آن چند محصول، شامل تعدادی قطعه، در جریان است. تقاضای مراکز توزیع از توزیع نرمال برخوردار است و مدل ارائه شده به صورت سلسله مراتبی، مسئله را به دو سطح استراتژیک و عملیاتی تقسیم می کند. در سطح اول، با استفاده از رویکرد لاگرانژ، مسئله ی آ...

در این مقاله روش بهینه­یابی جدیدی با بهره­گیری از تقریب در تابع هدف و قیدها جهت استفاده در معادلات لاگرانژ ارائه شده است. همچنین برای این مدل، الگوریتمی در قالب فرایند حل عددی به منظور نزدیک کردن جواب تقریبی به جواب دقیق بهینه برای مسائل واقعی مهندسی و به طور خاص مسائل سازه­ای ارائه شده است. تقریب ارائه شده در این مدل عددی به فرم کره در فضای n بعدی بوده که با بیان جدیدی از تعریف عمومی انحناء و ...

با در نظر گرفتن یک سیستم لاگرانژی با قیدهای غیر هولونومیک، یک ساختار تقریباً ضربی روی فضای مماس می سازیم بطوریکه دینامیک سیستم، با تصویر میدان برداری اویلر-لاگرانژ بدست می آید. در حالت تباهیدگی، یک الگوریتم قیدی که زیرمنیفلد قیدی نهایی تعیین می کند را گسترش می دهیم جایی که دینامیک های بطور کامل مقید از سیستم اولیه موجود است.

در این پایان نامه با استفاده از تئوری ساختاری به طراحی سیستم های انرژی پرداخته و در نهایت طرحی برای عملکرد بهینه یک سیستم آب شیرین کن خورشیدی ارائه میگردد. برای بهینه سازی از روش الگوریتم ژنتیک و روش ضرایب نامعین لاگرانژ استفاده شده است.