یکی از راهکارهای بهبود مدیریت در سیستم­های آبیاری قطره­ای در نظر گرفتن توزیع مجدد آب در جهات مختلف (افقی، عمودی، شعاعی و خیز به سمت بالا) می­باشد که به نوبه خود قابل بررسی است. در این تحقیق جبهه توزیع مجدد پیشروی آب برای سه نوع خاک با بافت مختلف (بافت سبک، متوسط و سنگین) بعد از 6 ساعت از زمان آبیاری مورد ارزیابی قرار گرفت و تا 68 ساعت پس از آبیاری مقادیر جبهه پیشروی توزیع مجدد اندازه­گیری شد. ا...

هدفاز انجاماینتحقیق بررسیکاربردوتأثیرشیوه های آبیاری قطره ای با فاضلابخام خانگیبر میزانتجمععناصر سنگین درنهال های زیتون رقم زرد، در شهر خرم آباد استان لرستان طی دو سال (1387 و 1388)بود. این طرح به ­صورت بلوک های کاملا تصادفی با سه تیمار آبیاری قطره ای سطحی (di)، آبیاری قطره ای زیر سطحی در عمق 15 سانتی­متر (sdi 15) و آبیاری قطره ای زیر سطحی در عمق 30 سانتی­متر (sdi30) در شش تکرار در 18 عدد لایسی...

زمینه و هدف: بررسی تصفیه خانه هایی که با سیستم طبیعی بهره برداری می‏گردند ممکن است به این خاطر باشد که نمی توانند آن طور که تصور می شده راهبری شوند و یا اینکه می بایست برای کارکرد بهتر دچار تغییر و تحول شوند. مثلاً جهت حذف نوترینت ها بهینه گردند. مزیت تعیین ضرایب سینتیکی مدل در این است که یک مدل می تواند برای متناسب شدن با داده ها تنظیم شده و سپس برای آنالیز گزینه ها جهت بهبود فرایند استفاده گرد...

تولید و سنگ زنی قطعات دوار با ناهم محوری موازی و زوایه‌ای یکی از موضوعات مورد بحث در زمینه مهندسی ساخت و تولید بوده و برای اتصال این نوع قطعات به دستگاه سنگ زنی نیازمند استفاده از سه نظام های خاص یا ساخت قید و فیکسچر است که کاری پیچیده و زمان بر است. در این پژوهش به بررسی امکان سنجی استفاده از ربات6RUS به عنوان کارگیر شش درجه آزادی دستگاه سنگ محور پرداخته خواهد شد. این پژوهش شامل طراحی ربات 6RU...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

شاید اولین و پایه ای ترین سوالی که در علم کنترل برای طراحان مطرح می شود این است: به منظور کنترل کردن یک فرآیند یا یک سیستم چه چیزی لازم است درباره آن بدانیم؟ و آیا برای یک سیستم فیزیکی که قرار است کنترل شود، می توان دینامیک های داخلی و اغتشاشات خارجی را بصورت زمان واقعی از روی داده های ورودی و خروجی اش تخمین زد؟ پاسخِ مثبت می تواند کاربرد زیادی در طراحی سیستم های کنترل داشته باشد، زیرا به معنی آ...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

استخراج معادلات حرکت ربات برای شبیه سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل امری اجتناب ناپذیر است ولی روش هایی که وجود دارند بیشتر به مدل سازی ربات هایی با لینک های صلب و مفاصل ایده ال می پردازند. لذا در این پایان نامه دو روش سیستماتیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک ارایه گردیده است. در روش اول استخراج معادلات حرکت با استفاده از فرمولاسیون لاگرانژ و استفاده از ماتریس های 4×4 انجام می...

حوزه آبخیز آق امام(2) با وسعت 2595 هکتار از جمله حوزه­های آبخیزی از استان گلستان می­باشد که از نظر فرسایش خاک و به ویژه فرسایش خندقی دارای مشکلات و معضلات قابل توجهی است. به منظور انجام این تحقیق در ابتدا تمامی خندق­های خطی موجود در منطقه (به تعداد 11 خندق) مورد شناسایی قرار گرفتند. سپس با اخذ نمونه­های خاک (به تعداد 11نمونه) از مناطق داخل خندق ها و مناطق حوزه آبخیز بالا دست آن­ها در دو عمق سطح...

چکیده محدودیت منابع موجود برای احداث شبکه‏های جدید آبیاری در دنیا و پایین‏بودن عملکرد اغلب شبکه‏های آبیاری از حد انتظارات، موجب توجه بیش از پیش به ارزیابی و ارتقاء عملکرد، بهبود مدیریت و افزایش بهره‏وری شبکه‏ها گردیده است. یکی از روش‏های پیشنهادی محققین در این خصوص بهبود روش‏های تحویل و توزیع و تأمین انعطاف‏پذیری بالاتر با ارتقاء سامانه‏های کنترل و خودکار‏سازی شبکه‏های آبیاری می‏باشد. قبل از ...