در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

تحلیل هم‌واژگانی، یکی از فنون علم‌سنجی است که می‌تواند از طریق پروانه‌‌های ثبت اختراع، به شناخت مفاهیم و سلسله مراتب روابط بین آن‌ها در یک زمینه از فناوری کمک کند. با این نگاه، پژوهش حاضر در نظر دارد با مطالعه واژگانی پروانه‌‌های ثبت اختراع مرتبط با فناوری برق ربات زیرسطحی خودکار، زمینه‌های موضوعی مربوط به این فناوری را شناسایی کند. برای این کار، در گوگل پتنت و پایگاه لنز جست‌و‌جو و تعداد 223 پ...

هماهنگی اندام­های بدن درطول اجرای مهارت پرتاب بیسبال و زمان­بندی اجرای فازهای مختلف حرکت، به‌طورکامل شناخته‌شده نیست. هدف پژوهش حاضر، توصیف هماهنگی درون­عضوی و زمان­بندی اجرای مهارت پرتاب بیسبال با تأکید بر فازهای شش‌گانة آن در پرتابگر ماهر و مقایسة آن‌ها با پرتابگران مبتدی بود. شرکت­کننده­های پژوهش شامل هشت پرتابگر مبتدی و یک پرتابگر ماهر بودند. هماهنگی درون­عضوی شامل هماهنگی بین مفاصل شانه و ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

کنترل وضعیت پروازی ربات های پرنده دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم زننده وضعیت ربات های پرنده روتوری می توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیله پرنده ایجاد می شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل کننده های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه ای از رب...

در این مطالعه با استفاده از روش تحلیل پوششی داده‌ها اقدام به اندازه‌گیری و مقایسه کارایی استفاده از نیروی کار ماهر در استان‌های کشور در کارگاه‌های صنعتی در سال 1385 شده است. پس از آن با استفاده از تکنیک اقتصادسنجی داده‌های مقطعی، عوامل مؤثر بر کارایی در استفاده از نیروی کار ماهر با استفاده از روش توبیت، شناسایی شده‌اند.  نتایج حاصل از اندازه‌گیری کارایی در استفاده از نیروی کار ماهر نشان می‌دهد ...

هدف از انجام این پژوهش، مقایسۀ مهارت پیش بینی و رفتار های جستجوی بینایی در بازیکنان ماهر و مبتدی بسکتبال بود. در این پژوهش، 28 نفر آزمودنی پسر با دامنۀ سنی 20 تا 35 سال (57/24 m=)در دو گروه ماهر و مبتدی به تعداد مساوی حضور داشتند. بازیکنان ماهر و مبتدی فیلم هایی از موقعیت های مختلف حمله(1 در مقابل 1 و 3 در مقابل 3) را مشاهده کردند و پیش بینی خود را در مورد جهت حمله با پرش به سمت راست، چپ و عقب ...

مهاجرت افراد تحصیل­کرده­ و ­متخصص از کشورهای کمتر توسعه یافته به کشورهای صنعتی پیشرفته همواره آثار زیانبار اقتصادی، علمی، فرهنگی و اجتماعی برای این کشورها به جای گذاشته ­است.­ لذا، مسئله مهاجرت این قشر مورد توجه سیاستگذاران است و سیاستگذاریهای مختلفی برای جذب و حفظ آنها صورت می­گیرد. جمهوری اسلامی ایران طی دهه­های اخیر از این مشکل مستثنا نبوده است. ادامه روند مهاجرت بر خلاف سیاستهای دولت است و ...