هدف این تحقیق بررسی سینماتیک معکوس ربات های سری با 6 مفصل دورانی در حالت کلی می باشد. مسئله سینماتیک معکوس مربوط به این ربات در قله مسائل مربوط به ربات های سری قراردارد یعنی با حل آن? یافتن راه حل هایی برای ربات های سری دیگر به سادگی ممکن می شود بنابراین تمرکز این تحقیق تنها بر روی این ربات می باشد. این پروژه از دو قسمت تشکیل شده است. در قسمت اول با معرفی یک ابزار ریاضی قوی به نام کواترنیون دوگ...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت های زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعددی به کار گرفته می شوند....

چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

از جمله ابزارهای بهبود کیفیت در عرصه تولید و خدمات تکنیک شش سیگما می باشد. در کاربرد تاکتیکهای شش سیگما پنج مرحله سطح بالا وجود دارد که شامل تعریف، اندازه گیری، تجزیه و تحلیل، بهبود و کنترل می باشد. در هر سازمان، سطح سیگما معیاری است که عملکرد فرآیند و میزان احتمال وقوع خرابی در فرآیند را نشان می دهد. هر چه سطح سیگما بیشتر باشد، تغییرات و خرابی های فرآیند کمتر است. شش سیگما استانداردی است که فر...

در این پروژه، مدل سازی سینماتیک مستقیم ربات های موازی و به طور خاص ربات گاف استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. ربات های موازی حرکت های کوپله به شدت غیرخطی از خود بروز می دهند و بنابراین در حال حاضر حل فرم بسته ای با جواب یکتا برای سینماتیک مستقیم آن ها موجود نیست، ولی از آن جهت که حل سینماتیک مستقیم نقش اساسی در فرم بسته موقعیت و کنترل نیرو دارد، حل سریع و دقیق آن اجتناب ناپذیر است. در این پرو...

در رباتیک، برنامه ریزی گام (محل فرود گام جدید و مدت زمان گام) برای ربات انسان نما، به دلیل ناقص عملگر بودن و داشتن درجات آزادی بالا، هنوز هم مساله ای چالشی و پیچیده است. این مساله در حضور اغتشاشات خارجی که تعادل ربات را برهم می زنند، بغرنج تر هم می شود. در این پروژه، هدف این است که بدون در نظر گرفتن مسیرهای از پیش تعیین شده، مساله برنامه ریزی گام در برابر اغتشاش خارجی برای ربات حل شود تا ربات ب...

هم چنان که رقابت، روز به روز بیشتر می شود، سازمان ها جهت افزایش کیفیت و تامین نظرات مشتریان در کنار کاهش هزینه و افزایش خروجی کارها بیشتر تحت فشار قرار می گیرند. این موضوع در شرایطی که سازمان ها با محدودیت منابع بیشتری مواجه می باشند، چالش فزاینده ای را ایجاد می نماید. سازمان های یادگیرنده در مقابل این نقیصه ایستادگی کرده و با درک تهدیدات و یافتن فرصت های جدید بر ناتوانی در یادگیری غلبه می کنند...

هدف: در این مقاله تلاش شده است چالش های استقرار شش سیگما در سازمان های ورزشی شناسایی و در مرحله بعد اولویت بندی گردند. روش شناسی:روش پژوهش، توصیفی- پیمایشی است. جامعۀ آماری پژوهش اعضای هیأت علمی مدیریت ورزشی بودند (100 نفر). با استفاده از روش نمونه گیری سرشماری هدفمند در مجموع 50 متخصص در پژوهش شرکت کردند. ابزار جمع آوری اطلاعات پرسشنامۀ محقق ساخته ای با مقیاس پنج ارزشی لیکرت بود که روایی و پای...

مقدمه: تلاش مدیران به منظور ایجاد تغییر در راهبرد هاو ساختارها؛ و به کارگیری نظامهای نوین مدیریَتی اگر با حمایت فرهنگ سازمانی همراه نباشد معمولاً با شکست روبرو می شود. هدف پژوهش حاضر، تعیین ارتباط فرهنگ سازمانی با اجرای شش سیگما در بیمارستانهای آموزشی دانشگاه علوم پزشکی کرمان است. روش بررسی: پژوهش حاضر از نوع مقطعی( همبستگی)انجام گرفته،و جامعه ی پژوهش را کارکنان بیمارستان های آموزشی دانشگاه علوم ...