هدف پژوهش حاضر، بررسی رابطه? بین انگیزش خودمختار، ادراک سبک فرزندپروری درگیری/ حمایت از خود مختاری ، و پیشرفت زبانی زبان آموزان است.همچنین در این تحقیق محقق به دنبال این است تا بر پایه? اطلاعات جمع آوری شده از این زبان آموزان ایرانی که در یک جامعه جمع گرا زندگی میکنند و مقایسه آن با مطالعات مشابه انجام شده در جوامع فرد گرا، امکان کاربرد انگیزش خود مختار را در فرهنگ های مختلف بررسی کند. به منظور...

چکیده وابستگی کشورها به همدیگر، بر وزن ژئوپلیتیک و نوع رفتار آنها در عرصه بین المللی تاثیر فراوانی دارد. روابط ایران و جمهوری آذربایجان از ابتدای 1990که این کشور به استقلال رسید، با چالش هایی مواجه بوده است. نخجوان به عنوان بخشی از کشور آذربایجان، توسط دالان زنگزورمگری ارمنستان از سرزمین مادری جدا افتاده و پس از جنگ قره باغ، تنها راه ارتباط زمینی بین نخجوان وآذربایجان، استفاده از خاک ایران است....

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

بخش وسیعی از اراضی ایران در منطقه خشک و نیمه خشک واقع شده است. راندمان آبیاری در این مناطق به علت تبخیر سطحی زیاد و هدر رفت آب پایین است. لذا استفاده از روش های آبیاری زیرسطحی با هدف کاهش تلفات آب در جوار ریشه گیاهان می‎تواند نقش کلیدی در توسعه برنامه های مدیریت آب و خاک ایفا کند. آزمایش حاضر با هدف بهینه‎سازی رطوبت خاک برای گیاه چمن به روش آبیاری زیرسطحی با کپسول های رسی متخلخل در سال 93- 1392...

در سیستم تزریق سلولی که شاخه ای نوین در علم پزشکی است، سلول زنده را بر روی صفحه دوّار سلولی چیده و با ابزار تزریق توسط سوزن ظریفی، ماده شیمیایی را به سلول تزریق می کنند. کنترل کننده به تنظیم ارتفاع، موقعیت و جهت صفحه دوّار، می پردازد و ابزار تزریق بدون نیاز به سیستم کنترلی، یک مسیر معین را ردگیری می کند. جابجایی صفحه دوّار به دلیل حساسیت بالای سلول، سبب آسیب یا مرگ تعدادی از سلول ها می گردد. پیشنه...

در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

با محدودیت منابع آبی، استفاده بهینه از آب در بخش کشاورزی بسیار مهم و اساسی است و منجر بهجلب توجه به اهمیت بهره­وری مصرف آب شده است. این پژوهش به منظور ارزیابی سه سامانه آبیاری قطره­ای سطحی، زیرسطحی و آبیاری بارانی برای ذرت دانه­ای و در پنج تیمار آبیاری قطره­ای سطحی (آبیاری کامل و کم­آبیاری)، آبیاری قطره­ای زیرسطحی با فواصل لاترال 120 و 160 سانتی­متر و آبیاری بارانی در سال­های 2007، 2008 و 2009 ...