توان‌بخشی پا روی تردمیل با استفاده از نگه‌دارنده‌ی وزن بدن، روشی است که برای مقابله با آسیب‌های عصبی مانند صدمه به نخاع توصیه شده است. در نوشتار حاضر، به‌منظور خودکارسازی این روش ربات جدیدی ارائه شده که در آن با در نظرگرفتن معیارهایی چون اینرسی پایین اجزای ربات، برگشت‌پذیری، امکان بازخورد نیرو،... و نیز اعمال روش‌های کنترلی امکان مشارکت بیمار در توان‌بخشی فراهم می‌شود. برای کنترل مشارکتی از روش...

در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...

در این مقاله، روند طراحی، ساخت و آزمایش ژایروی کنترل ممان تک جیمبال سرعت متغیر به منظور کنترل وضعیت شبیه ساز ماهواره واکنش سریع ارائه می شود. طراحی عملگر براساس محدودیت های شبیه ساز (توان، ابعاد و وزن)، سادگی و گشتاور تولیدی انجام گرفته است. برای کنترل سرعت چرخ طیار و نرخ چرخش جیمبال از دو موتور dc استفاده شده و درایور و کنترلر آنها به گونه ای طراحی شده تا حداکثر دقت، حداقل خطا و سریع ترین زمان...

گنبدها به دلیل کارآیی سازه ای بالا و همچنین مزایایی که از منظر معماری دارند، یکی از بهترین گزینه ها برای پوشش دهانه های وسیع می باشند و از دیرباز نیز در معماری ایرانی- اسلامی به وفور مورد استفاده قرارگرفته اند. امروزه با توجه به عملکردهای متنوع تر معماری و همچنین نیاز به پوشش دهانه های بزرگ تر، استفاده از سازه های گنبدی به شکل سنتی آن امکان پذیر و اقتصادی نمی باشد. علاوه بر این، پیدایش مصالح جد...

مهمترین مسأله در علوم کشاورزی و بخصوص ماشین های کشاورزی، افزایش نیروی کششی تراکتورها و فشردگی بهینه خاک هنگام انجام عملیات کشاورزی و حرکت ماشین های کشاورزی روی خاک می باشد. با توجه به اینکه بررسی و تحلیل بیشتر پارامترهای فیزیکی خاک داخل مزرعه کار طاقت فرسایی بوده و مستلزم وجود شرایط اقلیمی مناسب و سایر پارامترهای محدود کننده می باشد، وجود مخزن خاک آزمایشگاهی برای انجام اکثر آزمایشات دینامیکی و ...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

در این پایان نامه، به بررسی طراحی و تحلیل فضای کاری ربات کابلی شش درجه آزادی پرداخته می شود. با استفاده از ماتریس ژاکوبین و شاخص عدد شرط ماتریس ژاکوبین، حجم فضای کاری ربات در حالیکه تمام کابل ها در یک جهت ثابت در حالت کشش باشند تعیین می شود. در ادامه، بعضی از جنبه های طراحی بهینه ربات با پرداختن به تغییرات حجم فضای کاری و دقت ربات با استفاده از پیکربندی های هندسی مختلف، اندازه ها و جهت های مختل...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...