ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

ویبروآرتروگرافی، روشی نوین در تشخیص استئوآرتریت زانو دکتر عباس رحیمی ، محمد محسن روستایی ، دادالله شاهی مریدی دریافت مقاله: 13/11/84 ارسال مقاله به نویسنده جهت اصلاح: 3/4/85 دریافت اصلاحیه از نویسنده: 6/9/85 پذیرش مقاله: 5/10/85 چکیده زمینه و هدف: استفاده از صداهای مفصلی برای تشخیص و پیش بینی ضایعات مفصلی، به دلیل ارزان تر و نیز غیرتهاجمی بودن آن مورد توجه فراوان قرار گرفته است. در این روش صداه...

بیماری استئوآرتریت که به اختصار oaنامیده می شود، یک بیماری مزمن و ناتوان کننده مفصل های بدن انسان است که تغییرات مخربی روی استخوان، غضروف، منیسک، لیگامان و بافت سینوویال می گذارد. این بیماری یکی از مهمترین بیماری های رایج در میان بزرگسالان است که هزینه های درمان آن، فشار اقتصادی زیادی را به بیمار و سیستم بهداشت کشورها وارد می کند. یکی از مهمترین تأثیرات بیماری استئوآرتریت، آسیب غضروف مفصلی زانو...

ربات پنج درجه آزادی ماحصل این پایان نامه تلاشی بوده است تا ضمن ساخت یک نمونه ربات آزمایشگاهی و بررسی نقاط قوت و ضعف آن، بتوان اطلاعات و تجربه بخش دانشگاهی را برای بکارگیری تین وسایل در بخش صنعت افزایش داد. این ربات یک زوج مکانیزم پانتوگراف و متوازی الاضلاع که بر روی یک میز دوار قرار گرفته اند، تشکیل شده است . وجود پانتوگرافها و متوازی الاضلاعها، سه حرکت خطی عمود بر هم را فراهم می آورد که ضمن جا...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

چکیده پیشرفت های اخیر در زمینه ربات های انسان نما به دلیل دستیابی به انجام وظایف پیچیده تر، نوید بخش آینده ای روشن به نظر می رسد. همکاری چند ربات با یکدیگر امکان انجام وظایف ساده تر و کارآمدتر را برای آنها فراهم می کند. با همکاری چند ربات می توان اشیاء بزرگ، اشیاء سنگین و حتی اشیایی با شکل های خاص که به تنهایی با یک ربات قابل حمل نیستند را جابجا نمود. همکاری بین رباتها برای انجام کار به صورت...

زمینه و هدف: مطالعۀ حاضر به منظور بررسی ارتباط سفتی عضلات رکتوس فموریس و همسترینگ با درد قدامی زانو انجام گردید تا بر اساس آن سفتی عضلانی به عنوان یک پارامتر بالینی مهم در فرآیند ارزیابی و درمان مورد استفاده قرار گیرد. روش بررسی:در این مطالعۀ غیرتجربی و مورد-شاهدی،20 فرد مبتلا به درد قدامی زانو با نمونه گیری ساده و در دسترس و 20 فرد سالم با روش جورکردن با بیماران، انتخاب و سفتی بخشهای پروگزیمال...

هدف این تحقیق به دست آوردن گشتاور زانو و محاسبه ی تنش در رباط متقاطع قدامی (acl) در شرایط متفاوت فرود ایست-پرش است که در حیطه ی بیومکانیک آسیب های ورزشی قرار می گیرد. آسیب های زانو، مخصوصاً آسیب غیر تماسی acl در فعالیت های ورزشی بسیار معمول است و اغلب در فعالیت های با کاهش سریع سرعت و نیز فرود اتفاق می افتد. تحلیل بیومکانیکی مفصل زانو برای فهم بهتر مکانیزم آسیب مفصل، تشخیص ریسک فاکتورها و توسعه ...

ارزیابی توانهای محیطی امروزه به عنوان یکی از مباحث پایه ای برنامه ریزی های اقتصادی، اجتماعی و طرح های شهری و روستایی مطرح است. دستیابی به توسعه پایدار و استفادۀ بهینه و کارا از منابع، در گرو شناخت جامع و دقیق از امکانات، توان ها و محدودیت های است که در رسیدن به وضع مطلوب با آن مواجه هستیم. پژوهش حاظر به ارزیابی توان های محیطی بخش سرآسیاب یوسفی شهرستان بهمئی از توابع استان کهگیلویه و بویراحمد و ...