در این پایان نامه، مدل ریاضی جدید از بازوی رباتیک ارائه می¬گردد. قوانین کنترلی پیشنهادی بر مبنای این مدل، از نوع حالت لغزشی فازی تطبیقی در فضای کار بوده که با استفاده از تخمین کران عدم قطعیت¬ها می¬تواند بر عدم قطعیت-های مختلف از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اصطکاک مفاصل ربات، اغتشاش خارجی، عدم قطعیت¬های سینماتیکی و ماتریس ژاکوبین و دینامیک مدل نشده غلبه کند. در این پژوهش از راهبرد نوین کنترل ولتاژ ...

در این پایان نامه ماتریسهای بازه ای، مقادیر ویژه وبردارهای ویژه آنها را مطالعه خواهیم کرد و اشاره ای به برخی از خواص و کاربرد هایشان خواهیم داشت. به ویژه کرانها ی مقادیر ویژه ماتریسهای بازه ای را بررسی خواهیم نمود. این کرانها در بسیاری از شاخه های علوم به ویژه علم رباتیک اهمیت دارند. همچنین دقیقا به معرفی خواصی از ماتریسهای بازه ای، بردارهای پرون یک ماتریس بازه ای نامنفی تحویل ناپذیر و خواصی از...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

In this research, robotic cell scheduling problem with three CNC machines and with an operation on each machine with the purpose of optimizing manufacturing cost and time in S1 cycle has been investigated. To obtain the optimal total cost of production has been used the optimal processing time on machine operation. In this research, robotic cell scheduling is studied in three different situatio...

با توجه به رشد صنعتی جوامع و پیشرفت فناوری، بشر هر روز به اختراعات جدیدی دست پیدا می‌کند و در مقام استفاده از آن‌ها بر می‌آید. در سایه پیشرفت فناوری و پیدایش مفاهیم جدید هوش مصنوعی، دانش رباتیک نیز وارد مرحله جدیدی از حیات خویش شده است. به گونه‌ای که امروزه امیدواری بشر برای تحقق آرزوی دیرینه‌ی ساخت انسان مصنوعی افزایش یافته است. ضرورت اتخاذ قواعد و ضمانت‌اجراهایی که بتواند استفاده از این ابزار...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

در دامپروری، عملکرد انفرادی دام ها برای صفات تولیدی مختلف ثبت می شود و این اطلاعات برای انتخاب یا حذف یک دام مورد استفاده قرار می گیرد. فرآیند ارزیابی دام های اهلی معمولا کاری زمان بر و پر هزینه است. پردازش تصویر یکی از شاخه های مهم هوش مصنوعی است که در آن از خصوصیات استخراج شده از عکس های ثابت یا متحرک برای شناسایی و تصمیم گیری در مورد افراد، اشیاء و یا موضوعات مختلف استفاده می شود. استفاده از...

در عصر حاضر، سازمان ها به طور فزاینده با محیط های پویا و در حال تغییر مواجه اند که شرط بقا در این شرایط متلاطم انعطاف پذیری، انطباق پذیری و کارآفرینی و نوآوری بیشتری می باشد.داشتن یک سازمان نوآور نیازمند پیش شرط هایی می باشد که از مهم ترین و کلیدی ترین لازمه های آن حضور رهبرانی تحول آفرین  و تسهیم دانش می باشد. تحقیق حاضر با هدف بررسی تأثیر رهبری تحول آفرین بر نوآوری سازمانی با میانجیگری تسهیم ...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در این پژوهش کنترل غیرخطی سیستم های کم عملگر در حضور اختلالات خارجی مورد توجه قرار گرفته است. با تمرکز به کاربرد سیستم های کم عملگر در زمینه رباتیک، دو دیدگاه کلی برای تحلیل ربات های کم عملگر جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات پیشنهاد می شود. ابتدا تحلیل کنترل پذیری سیستم های غیرخطی ارائه شده است و تحلیل کنترل پذیری غیرخطی سیستم های کم عملگر...