یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...

مقدمه: هدف از این پژوهش، بررسی اثر سه نوع تمرین هوازی، مقاومتی و موازی بر میزان ترشح هورمون رشد (growth hormone یا gh) و فاکتور رشد شبه انسولین (insulin-like growth factor یا igf) در زنان سالمند بود. روش ها: زن سالمند به صورت تصادفی به چهار گروه هوازی ( 5 نفر)، مقاومتی (5 نفر)، موازی (5 نفر) و شاهد (5 نفر) تقسیم شدند. از آزمودنی ها قبل از شرکت در فعالیت ورزشی نمونه ی خونی گرفته شد. سپس فعالیت ه...

در این مقاله، استفاده از بانک فیلتر منطبق موازی بر مبنای کدهای باینری فازی برای غلبه بر شیفت فازی در رادارهای ثابتی که از تکنیک فشرده‌سازی پالس بهره می‌برند پیشنهاد شده است. تلفات عدم تطبیق ناشی از شیفت داپلر هدف با استفاده از فیلترهای موازی زوج یا فرد کاهش می‌یابد. با افزایش تعداد فیلترها در بازه سرعت هدف و نزدیک شدن فرکانس‌های مرکزی فیلترها به یکدیگر، همپوشانی فیلترها افزایش یافته و در نتیجه،...

هدف این تحقیق بررسی سینماتیک معکوس ربات های سری با 6 مفصل دورانی در حالت کلی می باشد. مسئله سینماتیک معکوس مربوط به این ربات در قله مسائل مربوط به ربات های سری قراردارد یعنی با حل آن? یافتن راه حل هایی برای ربات های سری دیگر به سادگی ممکن می شود بنابراین تمرکز این تحقیق تنها بر روی این ربات می باشد. این پروژه از دو قسمت تشکیل شده است. در قسمت اول با معرفی یک ابزار ریاضی قوی به نام کواترنیون دوگ...

رباتهای همکار به دسته ای از بازوهای سری گفته می شود که بطور هماهنگ برای کارکرد مشترکی همکاری می نمایند. در تحقیق حاضر دینامیک معکوس بازوهای سری همکار صفحه ای در حالت صلب مورد بررسی قرار گرفته و درادامه دو روش بهینه سازی دینامیکی (حداقل نیروهای تعمیم یافته و حداقل گشتاورهای اعمالی از محرکها)ارائه گردیده است. در مرحله بعد ، پس از ارائه اصول مدلسازی تغییر شکلهای الاستیک درعضوها، اثرات انعطاف پذیری...

ربات های موازی به طور گسترده در صنعت برای موقعیت دهی و جهتگیری دقیق استفاده می شوند. آنها دارای مزایایی از قبیل سرعت، دقت و سفتی بالا هستند. مکانیزم مورد مطالعه در این پایان نامه مکانیزمی با چهار درجه آزادی است (سه حرکت خطی و یک حرکت دورانی) که می تواند در ماشین های ابزار یا دستگاه های اندازه گیری به کار رود. در این مکانیزم با حرکت محرک های خطی به میزان مورد نظر، سکوی متحرک به موقعیت مورد نظر ا...

کیفیت بسیاری از کاربردهای پردازش زبان های طبیعی مانند سیستم های ترجمه ی ماشینی به پیکره های موازی که برای آموزش آنها استفاده می شود، بسیار وابسته است. بنابراین یکی از نیازهایی که در این حوزه وجود دارد، تهیه ی پیکره های موازی با حجم داده ای بالا و محتوای متنوع می باشد. مشکلی که در استفاده از پیکره های موازی وجود دارد، حجم اندک اطلاعات موازی موجود بر روی منابع اطلاعاتی است. در سال های اخیر، تلا...

مسیریابی پرتو لرزه ای یکی از ابزارهای مهم زلزله شناسی است که در زمینه های مختلفی از جمله توموگرافی امواج لرزه ای، تعیین محل زمین لرزه و لرزه شناسی اکتشافی کاربرد دارد. با توجه به اهمیت مسیریابی پرتو در توموگرافی لرزه ای جهانی یک بعدی وسه بعدی و همچنین با توجه به پیشرفت های موجود در پردازش موازی، این پژوهش به ارائه الگوریتم جدیدی برای مسیریابی پرتو لرزه ای پرداخته است. در تحقیق حاضر الگوریتم dis...

در شرایط حاضر و با توجه به افزایش شدت رقابت سازمان های تولیدی، برنامه زمان بندی از اهمیت بیشتری برخوردار است. در صورت انجام برنامه زمان بندی بهینه، امکان استفاده بهتر از منابع موجود فراهم شده و محصولات مطابق نیاز مشتریان تولید و تحویل می شوند. در این تحقیق، مسأله زمان بندی جریان کارگاهی ترکیبی با درنظر گرفتن حداکثر زمان تکمیل آخرین کار و مجموع هزینه های آماده سازی به عنوان توابع هدف حل شده است....

کمبود کمی و کیفی منابع آب رقابت بر سر استفاده از آب های با کیفیت بالا را بیشتر نموده و تمایل به استفاده بهینه از آب و یا استفاده از آبهای با کیفیت کمتر مورد توجه مصرف کنندگان در بخش کشاورزی قرار گرفته است. یکی از روش های مناسب و مورد توصیه برای ارزیابی اثر سطوح مختلف آبیاری نظیر پژوهش های کم آبیاری و یا اثر سطوح مختلف شوری آب آبیاری، ایجاد یک یا دو و گاهی سه خط آبپاش به موازات هم در یک مزرعه می...