در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیر همراه با جرمهای متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تأیید شده است. ملاحظه میشود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیستم...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیر همراه با جرم های متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تأیید شده است. ملاحظه می شود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیس...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...

در این تحقیق برخورد جریان جت خروجی از یک نازل متحرک با زمین مطالعه شده و خصوصیات میدان جریان، نظیر توزیع فشار سطح و کانتورهای سرعت بدست آمده و با نتایج تجربی شبه استاتیک مقایسه شده اند. ترکیب دو مدل آشفتگی جبری بالدوین - لوماکس و طول لایه اختلاط برای تعیین ادی - لزجت در کلیه نواحی جریان، خصوصا نواحی نزدیک دیوار و لایه برشی جت بکار رفته است. این نتایج نشان می دهد که حل جریان شبه استاتیک برخورد ج...

شروع{چکیده} یکی از متداول‌ترین تکنیک‌های اسکن سه‌بعدی اجسام و بازیابی مدل سه‌بعدی آن‌ها روش مثلث‌بندی با استفاده از نور ساختاریافته است. در این نوشتار برای انجام عملیات اسکن سه‌بعدی با استفاده از نور لیزر، از توزیع گوسی استفاده شده است. سپس برای اندازه‌گیری داده‌های عمق، یک دوربین C‌C‌D تصاویر را می‌گیرد. ابتدا عملیات بهبوددهی و پردازش تصویر دریافتی در دو بخش مهم انجام می‌شود: ۱. پارامترهای...

اخیراً دوربین‌های دیجیتال رنگی به عنوان ادوات جایگزین برای اندازه‌گیری ظاهر رنگی اجسام مورد توجه زیادی قرار گرفته‌اند. با این وجود، استفاده از این دوربین‌ها نیازمند تنظیمات و مهیا نمودن شرایط اولیه است. یکی از مهم‌ترین تنظیمات، کیفیت نورپردازی است که به دلیل نایکنواختی باعث بروز مشکلات فراوان در اندازه‌گیری‌ها خواهد شد. اگرچه در مقالات متعدد از روش تصحیح ضربی برای تصحیح نایکنواختی‌های تابش استفا...

در ساختمان اکثر دوربین­ های پیشرفته از آرایه­ های خطی CCD استفاده شده است. تصاویر استریو، همزمانی که سکوی دوربین در حرکت است برداشته می­ شوند. مدل ریاضی، برای اندازه­ گیری نقاط فتوگرامتری در تصویربرداری هوایی براساس چند جمله­ ای­ ها می­ باشد، با توجه به اینکه در تصویربرداری فضایی شرط­ های 5 مداری نیز در نظر گرفته خواهد شد. نتایج شبیه ­سازی کامپیوتری برای اندازه­ گیری نقاط در بلوک اجستمنت همزمان...

تسهیل و اتوماسیون فرآیند بازسازی بصری و هندسی یکی از مسائل مورد توجه در زمینه مدل‌سازی محیط اطراف خصوصاً در مناطق شهری می باشد. یک دوربین استریو، با توجه به اینکه موقعیت دو عدسی آن نسبت به یکدیگر ثابت است، می تواند در تسهیل فرآیند مدل سازی مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله نشان داده می شود که چگونه با استفاده از داده های کالیبراسیون دوربین استریو، می توان  بدون نیاز به تناظریابی خصوصاً...

استفاده از دنباله تصاویر برای تخمین مکان و زاویه دید دوربین در کاربردهایی چون واقعیت افزوده و ناوبری ربات بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از میان رویکردهای موجود برای این منظور یک رویکرد ترکیبی پیشنهاد شده است. ایده اصلی این رویکرد، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین مسیر حرکت یک دوربین با ۶ درجه آزادی است. تفاوت اصلی الگوریتم پیشنهادی باسایر روش‌های مبتنی بر فیلتر این ا...