در این مقاله پاسخهای دینامیکی یک خودروی مفصلی حامل سیال شامل یک مخزن استوانه ای با سطح مقطع دایره ای در مانورهای حالت مانا و گذرا بررسی شده است. اندرکنش دینامیکی بین سیال و خودرو با استفاده از مدلسازی سیال درون مخزن به وسیله روش تابع پتانسیل و یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی خودروی مفصلی، مورد مطالعه قرار گرفته است. در روش تابع پتانسیل، گرادیان سطح آزاد سیال تحت زاویه رول و شتاب جانبی مرکز جر...

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

خواص مغناطیسی و الکترواستاتیکی کانیها، یکی از مهم‌ترین ویژگیهای مورد استفاده در صنعت فرآوری برای پرعیارسازی مواد معدنی است. مطالعات کانی‌شناسی و تعیین درجه آزادی کانسنگ اورانیم خشومی با عیار میانگین ppm 1540 اورانیم با روش XRD و مطالعات میکروسکوپی انجام گرفت.  بر اساس این مطالعات، کانیهای اصلی ارتوکلاز، آلبیت، بیوتیت، کلریت، کربنات و کانیهایی فرعی اسفن، زیرکن، آپاتیت، پیچبلند و بتافیت شناسایی ش...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

در میان الگوهای حرکتی کمتر از شش درجه آزادی‏، حرکت‎‎ های شامل سه درجه ی آزادی انتقال‎ی‎ و دو درجه ی آزادی دورا‎ن‎ی گستره ی وسیعی از کاربرد‏های صنعتی همچون ماشین کاری پنج محوره را شامل می شوند. از طرفی با گسترش سنتز نوعیِ مکانیزم های موازی‏، اخیراً مکانیزم‏ های ‎پنج درجه آزادی متقارن با محرکه های خطی طراحی شده اند و ‎نشان‎ داده شده است که دو مکانیزم ‎5-‎r‎pur‎ و ‎5-prur‎‎‎ نوید بخش ترین مکانیزم ها...

جرم میراگر تنظیم شده (tmd) یکی از ابزارهای کنترل غیرفعال در سازه های عمرانی می باشد که در تحقیقات گذشته مطالعات بسیاری در مورد آنها صورت گرفته است. پارامترهای tmd (جرم، سختی و میرایی) بمنظور کاهش پاسخهای سازه ای ناشی از تحریکهای مختلف، بایستی طی یک فرآیند بهینه سازی تعیین گردند. بمنظور کاهش پاسخ های سازه های یک درجه آزادی روشهای متعددی برای طراحی بهینه ی tmdهای منفرد با هدف کمینه کردن پاسخهای م...

امروزه مجازات سالب آزادی در اغلب نظامهای کیفری به شکلی گسترده مورد استفاده قرار می گیرد. با این حال در میزان ونوع استفاده از این مجازات و همچنین دلایل و اهداف بکارگیری آن وحدت نظر وجود ندارد. این تحقیق از طریق مطالعه ی تطبیقی به عنوان یک روش علمی برای مطالعه ی نظامهای حقوقی از طریق فرایند مقایسه به بررسی مبانی تقنین مجازات سالب آزادی در دو نظام کیفری ایران و آمریکا می پردازد. لذا با بررسی عوا...

- در این مقاله تحلیل استاتیکی تیر چند لایه همراه با لایۀ پیزوالکتریک به عنوان حسگر و همچنین بدون در نظر گرفتن لایه پیزوالکتریک، تحت تغییرشکل بزرگ به روش المان محدود و با بهره گیری از فرمول بندی لاگرانژی به هنگام (ال- یو- ام)1 و اصل کار مجازی مطالعه شده است. برای تحلیل از المان چهار گرهی که در هر گره دو درجه آزادی جابه جایی و یک درجه آزادی الکتریکی دارد، استفاده شده است. برای نشان دادن قابلیت و ...