در این پایان نامه به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات کروی می پردازیم. سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در مدل دینامیک از معادلات اویلر لاگرانژ استفاده شده است. مدل دینامیکی ربات چند متغیره، غیر خطی، همراه با کوپ...

هدف از این پایان نامه مطالعه و بررسی چگونگی تغییر شکل، شکست و مدل سازی رفتار سیلان فولاد با ذرات سمنتیت کروی بوده است. بدین منظور سه ریزساختار متفاوت شامل فولاد با اندازه درشت، ریز و ترکیب دوگانه اندازه ذرات سمنتیت کروی، تولید و مورد بررسی قرار گرفته است. برای تولید این فولادها، از روش عملیات حرارتی و با اعمال تغییر در مدت زمان نگهداری در دمای کروی سازی استفاده شده است. به منظور تحلیل مکانیزم...

برای موفقیت در است. تحقیقات بسیاری در این زمینه برای بخش بندی مشتریان انجام شده است. هدف از این تحقیق بخشبندی کشورها براساس ارزش صادرات پوشاک ایران در طی بازه 14 سا له 1384-1371 ) است. برای اندازه گیری عدم شباهت بین سبدهای صادراتی کشورهای ) استفاده شده است. K-means تعریف و به عنوان تابع فاصله در الگوریتم DEB مختلف، تابع بر اساس مفاهیم قوانین وابستگی و ارزش صادرات گروه کالاها تعریف شده DEB تابع ...

تاثیر مثبت جداگرهای لرزه ای پایه در سازه ها به هنگام وقوع زلزله بگونه ای بوده که کاربرد آنها را بصورت فراگیر در سطح جهان افزایش داده است. در این پایان نامه میزان تاثیر کاربرد جداگرلاستیکی با میرایی بالا، بر روی یک مدل کوچک فولادی از منبع کروی نفت و گاز مورد بررسی قرارگرفته است. به علت کروی بودن منبع تاثیر پدیده تلاطم داخل منبع کاهش یافت و جداگر لاستیکی به عنوان یک گزینه مناسب جهت بهسازی لرزه ای...

ساخت پوسته های کروی شکل در ابعاد متفاوت یکی از مشکلات مهندسین ساخت محسوب می شود، چرا که روش های سنتی جهت ساخت پوسته های مذکور نیازمند قالب و پرس بوده که موجب بالا رفتن هزینه تولید می شود.لذا در این پژوهش به بررسی روش جدیدی بر پایه شکل دهی انفجاری و بدون استفاده از قالب پرداخته شده است که در آن شکل نهایی پوسته از انفجار یک ساختاری موسوم به ساختار چهار مخروطی بدست می آید. ساختار چهار مخروطی از به...

در این پروژه به بررسی روند تغییرات مشخصات سد همجوشی (محل و ارتفاع سد) و همچنین سطح مقطع همجوشی در چارچوب روش های استاتیکی پرداخته ایم. در این چارچوب با استفاده از فرمالیزم پتانسیل تقریبی، سیستم های ایزوتوپی، سیستم های کروی-کروی و سیستم های کروی-تغییر شکل یافته را مورد مطالعه سیستماتیکی قرار داده ایم. در عموم تحقیقات صورت پذیرفته، رفتار مشخصات سد همجوشی تنها با استفاده از پیش بینی مقادیر تئوری ب...

مقدمه : امروزه با شیوع بیماری دیابت پیش بینی تعداد قرص مصرفی glibenclamid و metformin روزانه برای بیماران به پزشکان در جهت تشخیص تعداد قرص مصرفی بیمار و همچنین مهار عوارض شدید و خطرناک مصرف بیش از حد دارو کمک می نماید، زیرا میزان نیاز بیماران دیابتی به دارو دارای اهمیت بسیار می باشد. از این رو در پژوهش حاضر به منظور پیش بینی تعداد قرص مصرفی روزانه ی بیماران دیابتی، از تکنیک های داده کاوی استفاد...

تخمین عیار یکی از مراحل حیاتی در بررسی‌های فنی و اقتصادی معادن است. بنابراین یافتن روشی که بتواند این مقادیر را با دقت بالا تخمین بزند یک ضرورت به شمار می‌رود. در این مطالعه، یک الگوریتم فازی عصبی تطبیقی به منظور تخمین عیار آهن کانسار های اسکارنی به کار رفته است. این الگوریتم در حقیقت یک سیستم فازی می‌باشد که باید توابع عضویت آن توسط داده‌های آموزشی تنظیم گردد. قابل ذکر است که تعریف توابع عضویت...

تحقیقی به منظور تعیین روابط میان عملکرد دانه و اجزای عملکرد در 36 ژنوتیپ برنج در مؤسسه تحقیقات برنج (رشت)در قالب طرح لاتیس ساده در سال 1379 انجام گرفت . در این تحقیق هفده صفت شامل ع ملکرد دانه، تعداد خوشه در بوته ، تعداد دانه سالم در خوشه، وزن صد دانه، طول، عرض و مساحت برگ، ارتفاع بوته، طول ساقه، مقدار آمیلوز، غلظت ژل، وزن خوشه، طول، عرض و شکل دانه، روزهای تا 50 درصد گلدهی و رسیدن کامل با اند...