یک الگوریتم ردیابی جسم پرنده براساس بکارگیری توأماً ویژگی های رنگ و بافت برای مدل کردن هدف و سپس بکارگیری الگوریتم جابجایی میانگین برای ردگیری هدف در این پایان نامه بکار گرفته شده است. علاوه بر ویژگی های مرسوم رنگ، از ویژگی های بافت یعنی ویژگی میانگین و الگوی دودویی محلی برای نمایش هدف بکار گرفته شده اند. همچنین از ماشین بردار پشتیبان برای جداسازی هدف از پس زمینه استفاده کرده ایم. برای آموزش ماش...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

تحلیل مؤلفه‌های اصلی یکی از روش‌هایی است که در پردازش اطلاعات و کاهش ابعاد مجموعه داده موفق عمل کرده است؛ اما در زمان اعمال این الگوریتم به تصاویر، بایستی آن‌ها را به شکل یک بردار درآورد که سبب از بین رفتن همبستگی مکانی پیکسل‌ های مجاور می‌گردد. برای حل این مشکل، تحلیل مؤلفه‌های اصلی دوبعدی مطرح‌ شده که فرآیند تبدیل تصویر به بردار را نیاز ندارد. نکته‌ی دیگر، تُنُک نبودن بردارهای پایه ‌ی تحلیل مؤل...

هدف پژوهش به­دست آوردن احتمال ضرر خیلی زیاد برای یک سبد اعتباری در یک افق زمانی ثابت و محاسبه­ی میزان ضرر این سبد در بدترین حالت ممکن (نکول همه­ی مشتریان) است. برای این منظور از رویکرد تابع مفصل استفاده می­شود. تابع مفصل ابزار جدیدی است که دقت محاسبه­ی این احتمال را افزایش می­دهد. مفصل گاوسی نمی­تواند وابستگی فرین میان اعضای سبد را الگوسازی کند. به­همین علت در این مقاله از روش تی-مفصل به­عنوان ...

نمایش ماتریسی عملگرهای خطی روی فضاهای با بعد متناهی ازار منحصر به فردی برای بررسی این دسته از عملگرهای خطی است. چند جمله ای ویژه آنها با توسل به دترمینان و به تبع آن مقادیر ویژه به سادگی قابل محاسبه است. قضیه کیلی همیلتون نشان می دهد چندجمله ای ویژه، پوچ ساز عملگر خطی است. از مقایسه چند جمله ای کمین (مولد پوچ ساز عملگر خطی) و چندجمله ای ویژه اطلاعات مفیدی در خصوص عملگر خطی حاصل می شود. کاپلانس...

در این تحقیق از فرایند اکسایش الکتریکی در دو راکتور آزمایشگاهی و پایلوت برای حذف رنگ اسید قهوه‌ای 14 استفاده شد. راکتور آزمایشگاهی با حجم 5/0 لیتر مجهز به الکترود پلاتین به‌عنوان آند و الکترود استیل 304 به‌عنوان کاتد بوده و راکتور پایلوت با حجم 9 لیتر مجهز به الکترود استیل 304 به‌عنوان کاتد و آند بود. در این فرایند پارامترهای انرژی مصرفی و بازده آندی بررسی شدند. در راکتور آزمایشگاهی بعد از 18 د...

هدف از این پژوهش سنتز نانو ذرات آهن صفر و تعیین کارایی آن در حذف آرسنیک از محیط آبی بود. نانوذرات به روش احیای کلرید فریک توسط بوروهیدرید سدیم سنتز گردید و تأثیر تغییرات پارامترهای ph ، زمان ماند، غلظت آرسنیت و آرسنات و غلظت نانو ذرات بر کارایی حذف در سیستم ناپیوسته مورد بررسی قرار گرفت. برای تعیین خصوصیات نانو ذرات آهن تولیدی از میکروسکوپ الکترونی (sem) و روش xrdاستفاده شد. تصویربرداری از نانو...

زمینه و هدف: تخلیه فاضلاب های رنگی حاصل از فاضلاب خانگی و صنایع به آب های پذیرنده به پدیده اتروفیکاسیون، افزایش رنگ و کاهش اکسیژن محلول در آب های سطحی و رودخانه ها منجر می شود. علاوه بر این، رنگ ها دارای خاصیت سرطانزایی و جهش زایی می باشند. هدف از انجام این تحقیق، بررسی میزان حذف رنگ اسید بلاک از محلول های آبی با استفاده از نانوذرات آهن بود. مواد و روش ها: این مطالعه به صورت تجربی و در مقیاس آ...