یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...

اغلب سازه های متداول که براساس آیین نامه لرزه ای حاضر طراحی شده اند، بعد از زلزله سطح طراحی تغییر شکلهای ماندگار قابل توجهی را متحمل می شوند. حتی اگر سازه مطابق آنچه پیش بینی شده عمل کرده و سطح امنیت جانی را تامین کند باز خسارات وارده منجر به عملیات بهسازی گسترده و هزینه بری می شود. تکنولوژی که جدیدا پدیدار شده و پاسخ سازه را در طول زلزله سطح طراحی تا رسیدن به حد جابجایی تعیین شده کنترل می کند،...

چکیده جابجایی جانبی کانال و تغییرات مسیر جریان رودخانه­ها به طرفین، یکی از علل اصلی گسترش دشت­های سیلابی، فرسایش کناری و تخلیه خاک­های دشت­های سیلابی به رودخانه­ها در اثر برش کناری است. رودخانه­ی ارس با پیچ و خم­های زیاد دارای جابجایی سالانه قابل ملاحظه است. با عنایت به خط مرزی بودن مسیر جریان این رودخانه بین ایران و کشورهای همسایه شمالی، تثبیت جابجایی و تعیین جهت جابجایی از ضرورت­ها محسوب می­...

در این پایان نامه انتقال حرارت جابجایی اجباری و ترکیبی آرام سیال نانو نیوتنی در درون لوله با سطح مقطع بیضوی بطور عددی بررسی شده است. برای مدل کردن نانوسیال از مدل دوفازی مخلوط استفاده شده است. مدل ارائه شده یک معادله پیوستگی، یک معادله مومنتم و یک معادله انرژی برای مخلوط و یک معادله کسر حجمی را برای فاز دوم در نظر می گیرد و یک بیان ریاضی را برای سرعت نسبی فازها ارائه می دهد. افزایش کسر حجمی نان...

در این پژوهش یک تکنیک برای نظارت بر سلامت ساختار پایه‌های یک پل نمونه که مدل کوچک شده از پل‌های رایج امروزی است با استفاده از تکنیک آشکار سازی اختلاف فاز بین دو گره گیرنده‌ی سنکرون در غالب شبکه‌های حس گر بی سیم مطرح شده ومورد شبیه سازی و ارزیابی قرار می‌گیرد.اساس این روش در قرار دادن آرایه ای از مدارات اسیلاتور با فرکانس بالا(4 گیگا هرتز) وارزان قیمت به صورت فرستنده بی سیم در محل‌های مورد ن...

‏ این پایان نامه به لایه مرزی گرمایی جابجایی آزاد‏‏، در حالت عدم تعادل حرارتی‏، که ناشی از صفحه ی داغ عمودی قرار داده شده در یک محیط متخلخل اشباع شده است‏، مربوط می باشد. تاثیر مکش و یا تزریق روی لایه مرزی جابجایی آزاد نیز بررسی شده است. این صفحه دارای یک توزیع خطی از دما است‏، که این توزیع خطی دما‏، باعث ایجاد لایه مرزی ای با ضخامت ثابت می شود. ‎‎با فرض حاکم بودن جریان دارسی، حل های مشابه ای ب...

در این تحقیق به مطالعه ایده های اول حلقه های جابجایی میبردازیم. در واقع یک قضیه تحت عنوان قضیه ایده ال اول اصلی ارائه میدهیم و یک خانواده ایده ال اکا واکو تعریف میکنیم و نشان میدهیم که خانواده بزرگی از ایده ال های اول وجود دارند که تاکنون ناشناخته بوده اند.

مطالعه ی تئوری جابجایی آبی پیوند هیدروژنی و معرفی برهمکنش جدید غیر کووالانسی n…p توسط: معصومه قراباغی استاد راهنما: دکتر محمد سلیمان نژاد در این پایان نامه پس از مروری بر روش های محاسباتی شیمی کوانتوم ، 1- نتایج حاصل از بررسی نظری برهم کنش های بین مولکولی در کمپلکس های حاصل از hsn و آمین ها و فسفین های آلیفاتیک در سطح محاسباتی mp2 با مجموعه پایه aug-cc-pvdz گزارش شده است. در مجموع 11 کمپل...

در این پژوهش نانوکامپوزیت mwcnt/tio2-ag به روش محلولی-ژلهای ساخته شد. کلویید نقره نیز به روش کریتون تهیه شدهاست. فاز نانوذرات tio2 در این نانوکامپوزیت آناتاز است. پراش اشعه ایکس ) xrd ( برای تجزیه و تحلیل ساختاری و میکروسکوپ الکترونی روبشی sem جهت بررسی ریخت شناسی سحطی و اندازهگیری نانوکامپوزیتهای ساخته شده بکار گرفته شد. از تصاویر مشخص است که این دو فاز به خوبی با یکدیگر مخلوط شدهاند و سطح...

فرض کنید s یک نیمگروه با عضو صفر،,∘ و n≥2 باشد. گوئیم s در شرط zcnصدق می کند هر گاه 〖〖 a〗_1 a〗_2…a_n=∘ نتیجه دهد a_(σ(n) ) =∘ ... a_(σ(2)) a_(σ(1))، برای هر جایگشت σϵs_n. یک حلقه r در شرط zcn صدق می کند هر گاه ( r , . ) در شرط zcn صدق کند. در این پایان نامـه بـه بررسی مقاله ]2[ از v. camillo و d.d. anderson می پردازیم. نشـان می دهیم یک نیمگروه که فاقد عضو پوچ توان ناصفر است، در شرط zcn برای هر...