مطالعه در مورد ربات های الاستیک در سال های اخیر روند رو به رشدی داشته است. با توجه به پیشرفت های اخیر در امر استفاده از ربات و نیاز انسان به ربات هایی با سرعت بالا و کیفیت عالی استفاده از ربات های انعطاف پذیر (الاستیک) مرسوم شده است. از طرفی بدست آوردن حل دقیق و کنترل بهتر ربات ها از دیگر علت های در نظر گرفتن مدل الاستیک برای ربات ها است. ربات های صلب برای حصول به سختی بالا اغلب سنگین و حجیم سا...

در این پژوهش، امولسیون های مختلفی با استفاده از نمونه نفت خام نوروز به عنوان فاز نفتی، آب یون زدوده شده به‎عنوان فاز آبی و سورفکتانت از نوع اسپان 40 به‎عنوان عامل امولسیون کننده تهیه شد و سپس پارامترهای مهم و تأثیرگذار بر خواص رئولوژیکی این امولسیون ها و نیز نمونه نفت خام بررسی شد. همچنین جهت بررسی کیفیت امولسیون ها، پایداری آن ها در یک دوره زمانی سه ماهه مورد مطالعه قرار گرفت. تابعیت گرانروی ن...

ساختمان ها از عناصر کلیدی زندگی برای انسان ها می باشد و خرابی آن ها می تواند منجر به خسارات مالی و جانی گردد. همان طور که می دانیم طرح های معماری به خاطر محدودیت های متنوع در فضا و سلیقه های مختلف در انواع طرح ها دارای انواع متنوع نامنظمی می باشد، این نامنظمی ها در زمان وقوع زلزله منجر به رفتار غیرقابل پیش بینی در سازه ها می گردد. در این پژوهش برای پیش بینی رفتار سازه در ناحیه الاستیک و پلاستیک...

در پایان نامه حاضر،یک روش نیمه تحلیلی برای تحلیل پوسته های نازک استوانه ای مدور مدرج تابعی با تقویت کننده نامتقارن در معرض فشار خارجی که توسط بستر الاستیک خطی و غیرخطی احاطه شده، پیشنهادشده است. بر اساس تئوری کلاسیک پوسته و تکنیک تقویت کننده های تکه ای با جمله های غیرخطی فن کارمن، معادلات حاکم به دست آمده است. یک عبارت سه جمله ای شامل شکل پیش-کمانش، شکل کمانش خطی و شکل کمانش غیرخطی برای تقریب خ...

در مقاله حاضر، ظرفیت جذب انرژی فوم آلومینیوم a356 تقویت شده با ذرات sic تحت بار ضربه ای مورد مطالعه قرار گرفته و نتایج جدیدی حاصل گردید. ماده فومی با استفاده از روش ذوبی به کمک عامل فوم ساز caco3، ساخته شد. دستگاه آزمون ضربه سقوطی در مقیاس آزمایشگاهی طراحی و ساخته شد. مدار کامل نیروسنج دینامیکی (لودسل) طراحی و روی آن نصب گردید. آزمایش ضربه با استفاده از یک ضارب نیم کروی و با سرعت 6.70 m/s، بر ر...

در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و و...

در این تحقیق، نخست به بررسی کمانش استاتیکی نانولوله های کربنی به کمک یک مدل جدید و بر پایه تئوری ناموضعی، روش های انرژی، حساب تغییرات و تئوری گرادیان کرنش پرداخته می شود. با این مدل پیشنهادی، معادله های حاکم و شرایط مرزی ناموضعی برای نانوتیرهای تیموشنکو استخراج و برای نخستین بار، پاسخ بسته و دقیق مساله کمانش محوری نانوتیرها با شرایط مرزی گوناگون محاسبه می گردد. در ادامه ی این تحقیق، به بررسی کم...

در این تحقیق، اثر شرایط خاک شامل هردو اثر ساختگاه و اندرکنش خاک – سازه روی تقاضاهای لرزه ای الاستیک و غیر الاستیک سازه مورد بررسی قرار گرفته است. تاکید بیشتر روی اثر اندرکنش خاک – سازه بوده و اثر ساختگاه با اعمال رکوردهای ثبت شده بر خاک های سایت کلاس c، d و e (nehrp[1]) که اثر اندرکنش در آن ها قابل ملاحظه می باشد، اعمال شده است. جهت انجام یک مطالعه آماری، سازه مورد بررسی، به صورت یک سیستم یک در...

رباتهای انعطاف پذیر در مقایسه با رباتهای صلب دارای مزایای بیشتری می باشند . مشکلات موجود برای کنترل رباتهای الاستیک یکی از عوامل بازدارنده استفاده از رباتهای انعطاف پذیر است. در این تحقیق نخست مسیر حرکت ربات را که به علت وجود درجه های آزادی اضافی ناشی از انعطاف پذیری می توانند پیچیده باشند با معرفی قیدهای مصنوعی مدل شده اند سپس برای سیستم هایی که تحت تاثیر قیدهای مصنوعی قرار دارند و تعداد عملگر...

نقطه آغازین توجه به مساله اندرکنش خاک و سازه به سال 1904 برمی گردد. یعنی زمانی که لمب مطالعاتی رابر روی ارتعاشات یک نیم فضای الاستیک انجام داد. او پاسخ بار نقطه ای با ارتعاش هارمونیک را برروی نیم فضای الاستیک بررسی کرد و به عبارتی مساله بوسینسک را در حالت دینامیکی بسط داد. در دهه 1970 میلادی در پی افزایش تعداد سازه های مهم مانند راکتورهای اتمی، ساختمانهای بلند و پل های طویل، مسئله اندرکنش خاک ...