امروزه استفاده از وسایل ریلی به دلایل اقتصادی، زیست محیطی و ایمنی و راحتی سفر در حال افزایش است ، با این حال هنوز خروج از خط قطار ها یکی از مهمترین چالش های سیستم های حمل و نقل ریلی محسوب می شود. کنترل جابجایی جانبی محور با استفاده از یک گشتاور کنترلی، می تواند تا حدود زیادی به پایداری و هدایت بهتر قطار ها کمک کند. این گشتاور توسط یک عملگر به محور اعمال و مانع جابجایی جانبی بیش از حد چرخ ها می ...

سیستمهای نقلیه پادار بدلیل قابلیت تطبیق و مانور در سطوح غیر هموار اخیرا درصنایع گوناگون ازاهمیت فراوانی برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . دربررسی دینامیکی حرکت سیستم های متحرک چهارپا که از چهارزنجیره سینماتیکی و یک بدنه تشکیل می گردد، لازم است که ابتداء سینماتیک آن مطالعه شود. بامعلوم بودن سینماتیک بدنه و تعریف سطح جاده، سینماتیک هریک از پاها بطور مستقل قابل تعیین است . دراین پروژه، سین...

گفته شده شرط صحت وقف آن است که واقف، موقوف علیه یا موقوف علیهم را معین کند، در غیر این صورت وقف باطل خواهد بود. برای اثبات این رأی به دلایل ذیل استناد شده است: اجماع فقهای شیعه، انصراف عمومات و اطلاقات وقف به شخص معین، نامعقول بودن تملیک به فرد نامعین و عدم موجودیت شخص غیر معین. از بین ادله، جز اجماع، هیچ‌‌یک دلیل معتبر نیستند؛ زیرا ادعای انصراف منوط به احراز عدم معهود بودن وقف بدون تعیین موقوف...

در این مقاله یک کنترل مد لغزشی مرتبه دوم هموار تطبیقی جدید برای سیستم‌های غیرخطی نامعین ارائه شده است. پایداری زمان محدود با استفاده از تکنیک لیاپانوف اثبات شده است. کنترل کننده پیشنهادی شامل یک جمله تطبیقی برابر با نامعینی در یک مدت زمان محدود است. این الگوریتم برای طراحی قانون هدایت فاز نهایی یک رهگیر آشیانه‌یاب برای برخورد با اهداف مانوردار طراحی شده است. این قانون هدایت دستورات هدایت همواری...

تعهد به‌اعتبار جنبه مثبت آن، طلب نامیده می‌شود. انتقال ارادی طلب عبارت است از جابه‌جایی قراردادی طلب از دارایی طلبکار به دارایی شخص دیگر. در حقوق فرانسه پس از فراز و نشیب‌های بسیار، با پذیرش تصور جدایی طلب از شخصیت طلبکار، امکان انتقال ارادی طلب با قائل شدن ویژگی بیع برای آن پیش‌بینی گردید. البته این امر نافی امکان تحقق این نهاد حقوقی در قالب سایر تأسیسات حقوقی از قبیل هبه و غیره نیست. درحقوق...

یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...

در این پایان نامه به بررسی حالت های مختلف اتوماتاهای مینیمال خواهیم پرداخت، حالت هایی مانند یکنواختی و چند ورودی و غیره را بررسی می کنیم و آن ها را با ابزارهای گرافی می سنجیم. مهمترین مباحثی که بررسی خواهیم کرد عبارتند از : الف) مینیمالی اتوماتاها با مجموعه حالتهای خروجی مختلف و ب ) مینیمالی یکنواخت. در ادامه رابطه میان اتوماتاهای نامینیمال با تکواره ها را بررسی می کنیم. منبع اصلی استفاده شده ب...

در مطالعه ی مقدماتی آزمونی شامل 25 سوال مطابق با جدول هدف- محتوا که بر اساس طبقه بندی بلوم دسته-بندی شده اند، طرح شد و بر روی 31 نفر از دانشجویان علوم پایه و فنی - مهندسی دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی تهران که به طور تصادفی خوشه ای انتخاب شدند، اجرا شد. پس از تجزیه و تحلیل داده های حاصل با توجه به مقدار آلفای کرونباخ (834/0) مشخص شد که سوالات طرح شده با اهداف آموزشی بیان شده در جدول هدف- محتوا ...

در روند کنونی حقوق بین‌الملل، توسعة بهره‌برداری از انرژی تولید‌شده از منابع انرژی‌های تجدید‌پذیر رشد چشم‌گیری داشته است. در همین زمینه اسناد متعدد بین‌المللی به منظور تنظیم سیاست‌های زیست‌محیطیو انرژی کشورها تصویب شده‌اند. این مقررات در گسترة وسیعی از اسناد لازم‌الاجرا و حقوق نرم تدوین شده‌اند. با این حال، پراکندگی اسناد بین‌المللی در این خصوص همراه با وضعیت نامعین اصول و قواعد حقوق بین‌الملل د...

در این پایان نامه، یک الگوریتم عددی موثر برای حل یک کلاس عمومی از مسائل مقدار مرزی منفرد غیرخطی مورد بررسی قرار می گیرد. این الگوریتم،بر اساس روش تجزیه آدومین و تابع گرین می باشد. در مقایسه با روش های بازگشتی موجود بر اساس آدومین این الگوریتم عددی، از حل یک دنباله ای از معادلات متعالی برای ضرایب نامعین جلوگیری می کند.