در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

سابقه و هدف: نقش زاویه بین قاعده خلفی و قدامی جمجمه در تعیین محل گلنوئید فوسا و به تبع آن موقعیت قرارگیری مندیبل از نظر قدامی خلفی مورد بحث بوده و این طور بیان گردیده است که زاویه Saddle بزرگ باعث بروز مال اکلوژن Class IIو بالعکس زاویه Saddle کوچک باعث حرکت رو به جلوی مندیبل و مال اکلوژن Class III می شود. این موضوع باعث پیدایش این نظریه در میان بعضی از محققین گردید که در مواردی که ناهنجاری Clas...

در این تحقیق، اثرات بار ضربه¬ای با جرم کوچک و سرعت پایین روی یک ورق کامپوزیتی لایه¬ای با تکیه¬¬گاه تمام گیردار با بهره¬گیری از چند جمله¬ای¬های جبری مناسب و روش تابع وزنی گالرکین مطالعه شده است. از تئوری مرتبه اول تغییر شکل برشی، معادلات حاکم بر ورق کامپوزیتی و روابط مناسب برای میدان جابجایی ورق استفاده گردید. رفتار متقابل بین ضربه¬زننده و ورق¬ کامپوزیتی به کمک یک سیستم دو درجه آزادی جرم- فنر مد...

در این پژوهش زوایای گردن و تنه ( neck/shaft,n/s ) آنتی ورشن ( antiversion ) استخوان ران در 1032 فرد سالم و مبتلا به دررفتگی مادرزادی مفصل ران ( congenital dislocation of hip,cdh ) در فاصله سنی بدو تولد تا 76 سال بررسی شد. در این مطالعه با استفاده از کلیشه ساده قدامی ـ خلفی لگن و رسم محور تنه، سر و گردن استخوان ران، زاویه بین دو محور اندازه گیری شد. جهت بدست آوردن زاویه آنتی ورشن از روش محوری ( ...

در این مقاله مطالعه اثر زاویه پس گرایی بر ناپایداری دینامیکی بال هواپیما با الگوی سازهای منتج از معادلات هندسه دقیق کاملاً ذاتی هدفگذاری شده است. با توجه به عدم وجود آثار زاویه پسگرایی در ساختار این معادلات، توسعه معادلات مذکور جهت انجام این تحلیل از جنبه های نوآوری مقاله حاضر به شمار می رود. معادلات هندسه دقیق کاملاً ذاتی فقط شاملنیروها، گشتاورها، سرع تهای خطی و زاویه ای می شوند و در این معادلات...

سابقه و هدف: یکی از روش های متداول برای استهلاک انرژی جنبشی جریان در پایین دست سازه های آبی در حوضچه-های آرامش پرش هیدرولیکی می باشد. پارامترهایی چون طول پرش، نسبت عمق ثانویه به عمق اولیه و میزان افت انرژی از جمله پارامترهای مهمی هستند که بر اقتصادی کردن سازه حوضچه آرامش تاثیر فراوانی دارند. از نظر تاریخی، نخستین بار پرش هیدرولیکی توسط بیدون در سال 1818 مورد بررسی قرار گرفت. از آن زمان تاکنون، ...

در این رساله، پیش بینی برگشت فنری، با لحاظ کردن مدل های سخت شوندگی برای دستیابی به معادلات نظری برای فرآیند شکل دهی غلتکی سرد مقاطع u شکل متقارن و نیز پیش بینی بروز پارگی با معیار شکست نرم آیادا انجام شده است. تغییرات زاویه شکل دهی، خواص ورق فلزی، هندسه غلتک و ضخامت ورق، پارامترهایی هستند که اثر آن ها بصورت تجربی و شبیه سازی اجزای محدود مورد مطالعه قرار گرفته است. شبیه سازی اجزای محدود با استفا...

سابقه و هدف: ناهنجاری Class II open bite اسکلتال، سیر درمان دشواری دارد و در صورت عدم درمان در سنین جهش رشدی، چرخش مندیبل به سمت پایین و عقب همچنان ادامه مییابد. هدف مطالعه حاضر بررسی تغییرات دندانی - استخوانی ناشی از کاربرد دستگاه فانکشنال TPFC open bite type در بیماران مبتلا به ناهنجاری Skeletal class II open bite میباشد.مواد و روشها: این پژوهش با روش نیمه تجربی انجام شد و 21 بیمار (با میانگی...

خطوط لوله عبوری از دریاها و رودخانه­ها به­عنوان وسیله­ای برای انتقال سیال (نفت، گاز، آب، فاضلاب) دارای اهمیت ویژه­ای است زیرا پیامد­هایی از قبیل تغییر دادن الگوی جریان و افزایش آشفتگی و تشدید تنش برشی بستر در اطراف خود را در پی دارند و این تغییرات سبب ایجاد حفره­ آبشستگی در زیر لوله می­شود. وقوع حفره آبشستگی در زیر لوله­ها منجر به ناپایداری و حتی شکست لوله ودر نهایت موجب خسارات اقتصادی و زیست م...

پرتابه­های جامی شکل معمولا برای انتقال جریان به دور از سازه و اتلاف انرژی جریان در مواقعی که سرعت جریان بیشتر از 20 متر بر ثانیه باشد، استفاده می­شوند. یکی از راه­های افزایش راندمان استهلاک انرژی در پرتابه جامی شکل استفاده از دفلکتور می­باشد. دفلکتور سازه­ای گوه­ای شکل است که موجب تغییر مسیر قسمتی از جریان در جام می­شود. آزمایشات روی 2 مدل  پرتابه جامی شکل در انتهای سرریز اوجی با چهار دبی 10، 1...