هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

گردشگری عاملی مؤثر در تعامل فرهنگی، گفتگوی تمد نها، برقراری انس و الفت میان ملت ها، انتقال تجربیات، گسترش علم و فناوری و رشد و رونق اقتصادی و اجتماعی است. با توجه به کارکرد گردشگری در تفکر دینی و اسلامی، این مقاله در پی تعیین موقعیت بخش گردشگری مذهبی در اقتصاد استا نهای ایران و تأثیر آن بر رشد اقتصادی این استا نها است. در این راستا، بر اساس اطلاعات مربوط به حسا بهای منطق های استا نها، به ارزیاب...

از آنجایی که نور یکی از عوامل اکولوژیک اساسی تعیین کننده وضعیت و موفقیت تجدید حیات گونه ها در جنگل های متراکم می باشد، این تحقیق با بررسی تاثیر اندازه روشنه، موقعیت مکانی و شدت نور نسبی بر ویژگی های سه گونه بومی توسکا ییلاقی، بلندمازو و شیردار به دنبال یافتن بهترین اندازه روشنه، موقعیت مکانی و شدت نور نسبی برای رشد و زنده مانی بهینه هریک از گونه های ذکر شده می باشد. بدین منظور 6روشنه با اندازه ...

آبگیرهای قائم از سازه های متداول برای تأمین آب از طریق مخازن و یا کانال های انتقال، برای مصارف کشاورزی، شهری و صنعتی هست. بهره برداری از این سازه عاری از مشکلات نبوده و مواردی نظیر پدیده تشکیل جریان های گردابی در دهانه آبگیر و ورود هوا مشاهده می گردد. به سبب این پدیده مشکلات دیگری مانند کاهش ظرفیت آبگیری، وقوع پدیده خلأزایی، لرزش و سر و صدا ایجاد می شود. در این تحقیق به بررسی آزمایشگاهی تأثیر ا...

    ارزش­گذاری اقتصادی می­تواند ابزاری مفیدی بمنظور استفاده معقول از منابع دریاچه­ای و مدیریت آن‌ها باشد. دریاچه زریبار که یکی از منحصر به فردترین دریاچه‌­های آب شیرین در جهان بشمار می­رود، با وجود کارکردها و موقعیت ارزشمند طی سال­های اخیر به دلیل بی­توجهی به آن در وضعیت بحرانی قرار گرفته است. هدف از این پژوهش، بررسی ترجیحات و استخراج مقادیر مقدار تمایل به پرداخت شهروندان شهر مریوان برای تعیین ...