ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

نگرانی های رو به افزایش در بحران انرژی، آلودگی های زیست محیطی، نگرانی درباره تغییر اقلیم (گرم شدن زمین) و تأثیرات مخرب تشعشات کربنی، استفاده از منابع انرژی پاک و بازگشت پذیر از جمله : باد، دریا، خورشید و غیره را ترغیب می کند. در بین این منابع بکارگیری انرژی باد به این دلیل که هیچ آلودگی تولید نمی کند، پتانسیل بالقوه خستگی ناپذیر و قیمت قابل رقابت دارد، در ده سال گذشته بیشترین رشد را داشته است. ...

بررسی تغییرات منابع آب زیرزمینی دشت نجف آباد، به ویژه بعد از خشک شدن رودخانة زاینده رود، در برنامه ریزی منابع آب اهمیت بالایی دارد. در این مطالعه روند تراز آب زیرزمینی سی و سه چاه پیزومتری در مقیاس ماهیانه در منطقة دشت نجف آباد در دورة آماری 1374 تا 1391 با آزمون ناپارامتری من ـ کندال بررسی شد. برای هر سری زمانی، شیب خط روند با روش تخمینگر سن محاسبه شد. همگنی روند تغییرات تراز آب زیرزمینی با رو...

نگرانی های زیست محیطی به دلیل تولید گازهای آلوده توسط منابع تولیدکننده برق و نیاز رو به افزایش انرژی برق در دنیا، توجه زیادی را به تولید پراکنده برق معطوف کرده است. پیل سوختی از جمله منابع تولید پراکنده برق می باشد که به دلیل بازدهی بالا، تولید انرژی پاک و نشر بسیار کم گازهای آلوده در سال های اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. به منظور اتصال پیل سوختی به شبکه برق، مبدل های الکترونیک قدرت مورد...

یکی از کاربردهای بسیار مهم سیستم های پرنده حمل اجسام به صورت مشترک توسط مجموعه ای از کوادروتورها می باشد. در این راستا در پایان نامه حاضر مدلسازی و کنترل یک سیستم رباتیک همکار شامل چهار کوادروتور در نظر گرفته شده است. ضمن انکه کاربرد ان در زمینه جابه جایی اجسام به صورت متصل به بدنه مورد توجه قرار می گیرد. بدین منظور ابتدا معادلات دینامیکی و سینماتیکی سیستم بر اساس روش نیوتن -اویلر استخراج گردید...

در هواشناسی چرخش افقی حجمی از هوا دور یک محور عمود بر سطح زمین را چرخندگی گویند. چرخش هوا در جهت حرکت وضعی زمین چرخندگی مثبت یا سیکلونی و در صورتی که در جهت خلاف حرکت وضعی زمین باشد چرخندگی منفی یا آنتی سیکلونی نامیده می شود. شاخص چرخندگی روزانه در استان فارس در دوره ی دراز مدت 1330 تا 1388 شمسی در چهار سطح فشاری 500،700، 850 و 1000 میلی باری در نظر گرفته شد. اهداف این پژوهش 1- آزمون نرمال یا غ...

حفاظت از کیفیت خاک و جلوگیری از زوال آن¬ از اصول اولیه اولویت¬های توسعه پایدار هستند. شوری و آلاینده¬ها از عوامل موثر بر تخریب خاک¬ محسوب می¬شوند. تحقیق حاضر با اهداف بررسی پراکنش مکانی و تعیین منشأ شوری و آلودگی به کمک فناوری زمین آمار و سنجش از دور در بخشی از دشت سیرجان انجام گرفت. بدین منظور طی یک فعالیت میدانی، 120 نمونه مرکب به روش سیستماتیک (1000×1000 متر) به همراه نقاط الحاقی در مرداد ما...

تخمین حالت فرآیندی است که در طی آن، مقادیر مجهول متغیرهای حالت یک سیستم، با توجه به اندازه گیری های انجام شده دارای نویز در همان سیستم بدست می آید. این فرآیند، یک ابزار کلیدی در سیستم های مدیریت انرژی، برای عملکرد ایمن سیستم قدرت می باشد. هدف از تخمین حالت سیستم قدرت بدست آوردن بهترین مقادیر ممکن از اندازه ولتاژ شین ها و زاویه فاز آنها توسط پردازش داده های در دسترس شبکه می باشد. در روش های متدا...

برای شناسایی، برنامه¬ریزی، مدیریت مناسب و بهره¬برداری از منابع خاک لازم است دیدگاه صحیحی از پراکنش مکانی ویژگی¬های خاک وجود داشته باشد. نقشه¬های حاصلخیزی خاک یک منطقه کشاورزی امکان توصیه مقدار کود¬های شیمیایی مورد نیاز را بر پایه تغییرات ساختار مکانی عناصر غذایی مورد نیاز گیاه برای آن منطقه فراهم می¬آورد. هدف از این پژوهش مقایسه روش های مختلف میانیابی در مناطق مورد مطالعه در دامنه شمالی سبلان د...

امروزه رشد فزاینده¬ی تقاضا برای سیستم¬های بی¬سیم، باعث توسعه و انجام تلاش¬های جدی در زمینه¬ی طراحی فرستنده و گیرنده¬ها شده است. کاهش هزینه،کاهش مصرف توان، کاهش پیچیدگی،کاهش اندازه و همچنین قابلیت مجتمع سازی بیشتر از نکات اساسی مورد توجه طراحان بوده است. در میان معماری¬های پیشنهادی، گیرنده تبدیل مستقیم، همواره به عنوان یکی از بهترین گزینه¬ها برای ایجاد هم زمان این ویژگی¬ها، مد نظر قرار گرفته است...