در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

در مقاله حاضر، برای کنترل حرکت نسبی در حرکت آرایشی فضاپیما، یک کنترلر مود لغزشی بهینه طراحی می شود. این کنترلر براساس معادلات خطی حرکت نسبی در مدار دایروی، طراحی شده و روی سیستم غیرخطی که تحت اغتشاش خارجی است، اعمال می گردد. در ابتدا کنترلر بهینه به روش خطی مرتبه دو طراحی و سپس برای مقاوم سازی آن، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی به کار گرفته می شود. در این تحقیق، فرض می شود که فضاپیماها در مدارات...

هدف از تحقیق حاضر ارزیابی و تحلیل محتوای کتاب علوم تجربی پایه دوم راهنمایی براساس میزان توجه به زمینه های پرورش خلاقیت و تطبیق آن با اعمال ذهنی گیلفورد می باشد . روش تحقیق توصیفی و از نوع تحلیل محتوا می باشد . جامعه آماری این پژوهش کتاب علوم تجربی پایه دوم راهنمایی بوده است. ابزار اندازه گیری در تحلیل محتوای کتاب ، سطوح اعمال ذهنی گیلفورد می باشد و داده ها بااستفاده از آمار توصیفی و به وسیله ...

شکل دهی ورق های فلزی، یکی از مهم ترین روش های تولیدی بوده و امروزه در صنایع مختلف کاربرد وسیعی پیدا کرده است. ورق های ساندویچی با هسته پلیمری، به دلیل خواص خوب از جمله نسبت استحکام به وزن بالا، میراکنندگی ارتعاشات و صدا و قابلیت جذب ضربه مناسب، کاربردهای زیادی در صنایع خودروسازی، صنایع نظامی، صنایع لوازم خانگی و صنعت ساختمان پیدا کرده اند. حد شکل پذیری، به مسیر بار اعمالی ورق های ساندویچی در حی...

پژوهش حاضر با هدف بررسی میزان توجه به مهارت های فرایندی با عنوان«تحلیل محتوای کتاب های علوم دوره ابتدایی از نظرتوجه به مهارت های فرایندی» انجام شد. شاکله اصلی این تحقیق شامل توصیف وضعیت موجود و تشخیص میزان برخورداری کتاب های مذکوراز مهارت های فرایندی و مولفه های آن و بررسی چگونگی ارائه روند فرایند محوربودن مطالب آن؛درحوزه مهارت های فرایندی دارد.جامعه آماری این تحقیق، شامل تمام کتاب های علوم دور...

در این مقاله به بررسی رفتار دینامیکی یک سیستم دوار ایستا شامل روتور، بلبرینگ و دیسک در دورهای مختلف به دو روش المان محدود و مدلسازی غیر خطی پرداخته شده است. وجود مشخصه های غیر خطی در این نوع سیستمها باعث می شود که مدلسازی و تحلیل های خطی از دقت کافی برخوردار نباشد، لذا در این مقاله به استخراج و حل معادلات دینامیکی غیرخطی سیستم مورد نظر پرداخته شده است. به منظور استخراج معادلات از روش همیلتون اس...

تبدیل هیلبرت- هوانگ یک روش جدید برای پردازش سیگنال می­باشد که در سال­های اخیر برای پردازش سیگنال دریافت شده از سیستم­های مکانیکی نیز به کار برده می­شود. این روش برای سیگنال­های بدون نویز به نتایج مطلوبی منجر می­شود ولی در اکثر موارد سیگنال­های تجربی با نویزهای اندازه­گیری آلوده شده و این نویزها سبب پیچیدگی بیشتر سیگنال برای پردازش و مانع استخراج اطلاعات صحیح می­شود. لذا در این پژوه...

تحقیق و توسعه در زمینه کنترل فعال سازه ها در مهندسی عمران، تاریخچه ای در حدود 40 سال دارد. اغلب سیستم های کنترلی بر پایه فرمول کلاسیک lqr طراحی می گردند، که ممکن است این روش برای کنترل سیستم ها در کاهش پاسخ حداکثری، تاثیر مطلوبی نداشته باشند. در این بین یک روش کنترلی موثر برای سازه ها ارائه می شود که به آن کنترل مود لغزشی (smc) می گویند. زمانی که، نیرویی بیشتر از نیروی طراحی بر عملگر های کنترل ...

در مقاله حاضر ضریب شدت تنش مود بازشوندگی در ترک های لبه ای با استفاده از تکنیک نوری غیر مخرب برشنگاری دیجیتالی تعیین گردیده و هاله های به دست آمده از روابط تحلیلی و روش اجزا محدود شبیه سازی شده اند. روابط برشنگاری و نیز روابط مکانیک شکست الاستیک خطی با یکدیگر ترکیب شده اند تا الگوریتمی برای تعیین ضریب شدت تنش (ki) به دست آید. به منظور بهره گیری از ویژگی میدانی برشنگاری و همچنین به حداقل رساندن ...

در این پایان نامه، پس از معرفی سیستم های آشوبناک روش های مختلف همزمان سازی این سیستم ها مورد بررسی قرار می گیرد و به طور مختصر راجع به آنها توضیح داده می شود. ابتدا همزمان سازی سیستم های کوپل شده یک سویه و دوسویه مورد بررسی قرار گرفته و روشهای مختلف همزمان سازی بر مبنای کوپل یک سویه و دوسویه ارایه می شود، در ادامه به بررسی روشهای ارایه شده در این پایان نامه پرداخته می شود. ابتدا دو سیستم آشوبنا...