در این مقاله، با استفاده از روش متعامد تکمیلی طبیعی، به ارائه یک الگوریتم کلی برای تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و همچنین تحلیل حساسیت دینامیکی ربات n درجه آزادی صفحه ای سری لولایی، پرداخته شده است. هدف این الگوریتم، تولید خودکار معادلات دینامیکی حاکم بر ربات است که کاربر را از قید استخراج معادلات فارغ می سازد. به منظور اطمینان از صحت مدل به دست آمده، یک ربات شش درجه آزادی صفحه ای سری لولایی به ...

امروزه تغییر الگوی کاشت به سمت گیاهان مقاوم به کم آبی به عنوان راهکاری برای مقابله با خشکی مطرح شده است. به منظور مطالعه ی اثر سطوح آبیاری و تاریخ کاشت بر عملکرد و بازدهی مصرف آب چای ترش (hibiscus sabdariffa l.)، آزمایشی در سال زراعی 1389-1388 در مزرعه ی تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه آزاد اسلامی واحد بیرجند انجام شد. مقادیر آبیاری در سه سطح (100، 60 و 20 درصد تبخیر و تعرق گیاه مرجع) به عنوان...

در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات های موازی کابلی صفحه ای در فرم کلی بررسی شده و این معادلات برای یک ربات چهار کابلی صفحه ای در محیط شبیه سازی مکانیکی متلب صحه گذاری شده اند. به منظور دریافت مسیر بدون تداخل ربات در زمان و جلوگیری از برخورد مجری نهایی ربات و کابل ها با موانع متحرک، از روش میدان پتانسیل استفاده شده است. در این روش به منظور کاهش مصرف انرژی، قید کششی بودن کابل‎ها نیز در ...

نقش هیدرولوژی جنگل مسئله ایست که از دیر زمان مورد توجه بوده است. با وجود آنکه امروز تحقیق در این زمینه بسیار توسعه یافته ‘ ولی هنوز تأثیر جنگل بخوبی شناخته نشده و عقاید در این زمینه بسیار ضد ونقیض می باشد. تأثیر جنگل در مقدار ذخیره آب بستگی به شرایط آب وهوایی (مثل رژیم بارندگی ‘ قدرت تبخیر هوا...) و وضعیت توده های جنگلی (مثل نوع و سن گونه ها و ساختمان توده جنگلی) دارد. آنچه که بیشتر در این زمی...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم‌های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم‌های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می‌باشند؛ از این رو می‌توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل‌های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می‌دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

در این پایان نامه یک کنترل کننده ی فازی برای هدایت یک ربات در مسیری معین پیشنهاد شده است. در این سیستم برای کنترل خودکار ربات، سه متغیر ورودی(مکان ربات نسبت به مسیر، فاصله ی مرکز ربات از مسیر، زاویه ی محور ربات با خط مماس بر مسیر) و یک متغیر وابسته ی خروجی(زاویه فرمان) در نظر گرفته شد. ابتدا کنترل کننده فازی پیاده سازی شد و توابع عضویت و بانک قوانین پایه مربوطه برای آن بدست آمد. به این منظور، ق...

بهینه سازی یکی از گام های مهم در مهندسی محسوب می شود. در این پایان نامه به طراحی بهینه ی یک ربات پرداخته می شود. ربات موردنظر یک ربات موازی شش درجه آزادی است که شش پا دارد. هر یک از پاها زنجیره ای سینماتیکی، متشکل از سه مفصل لغزنده، یونیورسال و کروی هستند. هدف بدست آوردن بازه ای از داده ها برای چند شاخص بهینگی، بر اساس مولفه های طراحی موردنظر است تا قابلیت بررسی ربات برای هر کاربرد خاص مهیا باش...

با توجه به اهمیت درمان های توانبخشی وجود ربات پوشیدنی احساس می شود . در این مقاله به طراحی یک ربات کمک حرکتی پرداخته شده است که متشکل از یک مکانیزم شش میله ای می باشد. این مکانیزم دارای یک درجه آزادی می باشد و برای انجام حرکت رادیال/ اولنار مچ دست مورد استفاده قرار می گیرد و به صورت موازی با بدن شخص حرکت می کند. طراحی ربات به گونه ای است که ابعاد ربات متناسب با دست بیمار خواهد بود و همچنین حرکت...

به منظور بررسی چگونگی جذب و تجمع برخی از عناصر و بالاخص عناصر موجود در ملح کلرور سدیم در دو توده متحمل و حساس به شوری‘ گیاه اسپرس آزمایشی در دو تکرار در محلول غذایی جانسون معمولی ومحلول غذایی جانسون شور شده تا 7/3- با ر در گلخانه انجام شد. تجزیه بافتهای گیاه اسپرس در دو توده متحمل و حساس به شوری (زنجان و سبزوار) نشان داد که در هر دو توده در شروع تنش مقدار سدیم در بخشهای هوائی گیاه افزایش یافته ...

تاریخ اتوماسیون صنعتی با دوره¬هایی مشخص می¬شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روش¬های معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از ربات¬های صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون صنعتی در دهه¬های اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از آنها در محیط-های آلوده صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین ربات¬های صنعتی به دلیل دقت و تکرار¬پذیری بالا در جهت تولید محصول بیشتر و مرغوب¬تر همواره مورد ...