هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایدا...

هدف تحقیق: هدف مطالعه حاضر، بررسی اثر یک دوره تمرین پلایومتریک و بی تمرینی پس از آن بر تغییرات رابطه نیرو- سرعت بود روش تحقیق: 40 دانشجوی فعال با میانگین و انحراف استاندارد سن 3/2±24 سال . وزن 6/5±75 کیلوگرم و قد 3/8±176 سانتی متر بطور داوطلبانه در مطالعه حاضر شرکت کردند. آزمودنیها به دو گروه کنترل و تجربی تقسیم شدند. سرعت انقباض عضله و فعالیت الکتریکی عضله به ترتیب بوسیله دستگاه های بیودکس و ا...

هدف مطالعه حاضر بررسی تأثیر روش­های ارائه بازخورد (پس از کوشش­های موفق و ناموفق) بر یادگیری و قابلیت شناسایی خطا در تکلیف تولید نیرو بود. 60 دانشجوی مقطع کارشناسی (با دامنه سنی 4±20.6) در این آزمایش شرکت کردند و بر اساس نوع بازخورد دریافتی به سه گروه تقسیم شدند. گروه اول بعد از کوشش­های موفق بازخورد دریافت می­کردند. گروه دوم پس از کوشش­های ناموفق و گروه سوم هیچ بازخوردی دریافت نمی­کردند. همه شر...

هدف پژوهش حاضر ارائه مدلی جهت ارتقای خلاقیت و یادگیری سازمانی با استفاده از شاخص های کلیدی موفقیت مدیریت دانش در صنایع خودرو و نیرو محرکه استان آذربایجان شرقی است، لذا از لحاظ ماهیت مسأله و هدف، تحقیق کاربردی محسوب می شود. ابزار گردآوری اطلاعات با استفاده از پرسش نامه استاندارد صورت گرفته است. جامعه آماری مورد مطالعه در این پژوهش شامل مدیران صنایع خودرو و نیرو محرکه استان آذربایجان شرقی است که ...

هدف اصلی در صنعت برق در کشور، تولید، انتقال و توزیع نیروی برق می باشد. از مهمترین قسمتهای این مجموعه، انتقال انرژی الکتریکی از نیروگاهها به نقاط دور و نزدیک است . بهینه سازی سیستمهای انتقال نیرو باعث صرفه جویی هنگفت در هزینه ها و بالا بردن کارایی و قابلیت های این مجموعه می شود. یکی از روشهای بهینه سازی، استفاده از برجهای چند منظوره در خطوط انتقال می باشد. یعنی بهره گیری از برجهایی که چند مدار ج...

زیره سبز گیاهی یکساله و یکی از گیاهان زراعی مستعد برای مناطق خشک و نیمه خشک ایران است.  زیره سبز  به­ دلیل نیاز آبی کم و کوتاه بودن فصل رشد آن در سال­های اخیر مورد توجه کشاورزان قرار گرفته است.  زیره سبز در زمان برداشت مقاومت کمی در برابر ریزش دارد و اگر توجه نشود بخش عمده­ای از محصول از دست می­رود.  دلیل ریزش دانه در حین برداشت یا قبل از آن، کاهش نیروی اتصال دانه به بوته است.  لذا به منظور برر...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

بافت و ساختار شهرهای امروزی حاصل فرآیندی است که از سال های بسیار دور آغاز شده و تحت تاثیر نیروهای مختلفی، از قبیل زمان، اداری، اقتصادی، تکنولوژیک، سیاسی و نیروی اجتماعی شکل گرفته است. این ساختار و بافت جوابگوی دوره های گوناگون تاریخی بوده و در واقع شهر، محل تجلی نیازها و اراده ساکنان آن بوده است. لذا، در یک مطالعه ی تحلیلی- تاریخی، ضمن معرفی نیروهای موثر بر تحولات شهری، کیفیت فضاهای شهری را متا...

لوله های جدار نازکی که تحت فشار داخلی قرار دارند در شرایط مختلف در معرض خمش دوره ای قرار می گیرند. این پایان نامه به تحلیل الاستوپلاستیک لوله ها در این گونه بارگذاری پرداخته است. معیار فون مایسز به عنوان سطح جداکننده محدوده الاستیک و پلاستیک بارگذاری انتخاب شده است. به کمک این معیار و با استفاده از ساده سازی های انجام گرفته در المان بندی سطح مقطع لوله، محدوده فشار و خمشی که در آن تغییر شکل پلاس...

در مدل نیرو- فشار، نیرو (x) و فشار (y)، به عنوان متغیرهای تصادفی در نظر گرفته می شوند و قابلیت اعتماد یک مولفه در یک دوره، به صورت احتمال بیشتر بودن نیرو از فشار در طول دوره یعنی p(y<x)، تعریف می شود. هدف اصلی این پایان نامه، بررسی برآورد پارامترهای شکل، مکان و مقیاس و پارامتر r= p(y<x) زمانی کهx وyدو متغیرتصادفیاز توزیع وایبل سه پارامتری با پارامترهای شکل و مکان یکسان، اما دارای پارامتر مقیاس...