در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئله ی توافق جمعی در یک سامانه ی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه ی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است...

بیماران دیابت نوع 1 نیاز به کنترل پیوسته و دقیق گلوکز خون دارند زیرا تولید و مصرف انسولین در بدن آنها دچار اختلال شده و در نتیجه سطح گلوکز خون افزایش می یابد. در این مقاله کنترل کننده های مدلغزشی مرتبه کسری و مدلغزشی مرتبه کسری تطبیقی برای پایداری مقاوم سطح گلوکز خون در بیماران دیابتی نوع 1 در حضور اغتشاشات متعدد و نامعینی های پارامتری پیشنهاد شده است. کنترل کننده های پیشنهادی بر اساس مدل مینیم...

هدف از این مقاله، هدایت سه‌بعدی یک پرنده بدون سرنشین با استفاده از استراتژی کنترل غیرخطی است. به همین منظور، ابتدا مدل ریاضی خطای ردگیری مسیر مرجع برای پرنده بدون سرنشین ایجاد و سپس با استفاده از پایداری لیاپانوف، فرامین هدایت تولید شده است. در این راستا بخشی از ترم‌های تابع لیاپانوف به­صورت نمایی پایدار شده و بخشی دیگر، با اضافه کردن یک­سری ترم‌های اغتشاشی به ورودی متغیرهای حالت خطای مربوطه و ...

مسئله ردیابی و تعقیب یک مسیر معین و مطلوب با خطای تعقیب ناچیز توسط ربات یکی از موضوعات مهم و باز تحقیقاتی می باشد. دینامیک غیر خطی و به شدت کوپل شده ربات و وجود نامعینی های مدلسازی از قبیل مشخص نبودن دقیق بار، ممان اینرسی مفاصل و مدل اصطکاک، از جمله مواردی هستند که می توانند پایداری یا عملکرد سیستم کنترل ربات را تقلیل دهند. کنترل با ساختار متغیر که به کنترل لغزشی نیز موسوم است، یکی از روش های ب...

توزیع لگ نرمال به طور گسترده ای برای به دست آوردن توزیع متغیرهای تصادفی مثبت مورد استفاده قرار می گیرد. این توزیع دارای کاربردهای فراوانی از جمله در داده های مربوط به محیط های کار در معرض آلودگی و ‎‎ داده های زیستی ‎است. یک مسئله قابل توجه، استنباط آماری میانگین ‎ توزیع لگ نرمال است‎. در مواجهه با نمونه های بزرگ روش های ساده ای جهت به دست آوردن فاصله های اطمینان میانگین یک توزیع لگ نرمال توسط...

برای برآورد کردن پارامترهای توزیع پارتو تعمیم یافته و توزیعهای فرین - مقدار تعمیم یافته از سه روش استفاده می شود: روش ماکزیمم درستنمایی، روش گشتاوری و روش گشتاورهای وزنی - احتمالی . سپس از طریق شبیه سازی برای نمونه هایی به حجم بزرگ و کوچک و متوسط ( که توسط هاسکینگ و والیز در سال 1985 و 1987 انجام شده است )خواص این برآوردیابها (برای مثال اریبی و میانگین توان دوم خطا) با هم مقایسه می گردد. هر چند...

وقتی متغیر پاسخ بـرای هـر واحد نمونه گیری به طور مـکرر در زمان های متفاوت یـا تحت شرایـط مـختلف مشاهـــده شــود، داده هایحاصل را اندازه های مکرر می نامند. چنینداده هایی را می توان از مطالعات طولی یا تحقیقات پزشکی مرتبط به دست آورد. در این گونه مطالعات، داده های یک واحد را که دارای همبستگی هستند، در یک گروه یا یک خوشه ثبت می کنند. به طور مثال در مطالعات چشم پزشکی، ممکن است یک مشاهده برای هر چشم ...

مقاله حاضر به بررسی اثر مخارج نظامی بر رشد اقتصادی کشورهای منطقه منا می پردازد. سهم بالای مخارج نظامی کشورهای منطقه منا از تولید ناخالص داخلی از یک سو و قرار گرفتن کشورهای خاورمیانه با موقعیتی استراتژیک در این منطقه از سویی دیگر، لزوم بررسی اثر مخارج نظامی بر رشد اقتصادی کشورهای منطقه منا را مهم جلوه می دهد. در این راستا، از یک مدل سولوی تعمیم یافته (ارائه شده توسط نایت و همکاران (1996) در مورد...

مفهوم هندسی کوهمولوژی موضعی‎‎ اولین بار در سال ???? توسط گروتندیک‎‎ معرفی و مطالعه شد. در سال ????‏، شارپ مفهوم جبری این مدول ها را مطرح نمود. ‎‎‎‎مدول های کوهمولوژی موضعی تعمیم یافته ‏در سال ???? توسط هرزوگ‎ معرفی شد. تنگ‎‎، اولین بار در سال ???? دوگان کوهمولوژی موضعی یعنی همولوژی موضعی‎‎ را برای مدول های آرتینی‎‎ با استفاده از همبافت کزول مورد مطالعه قرار داد.‎ ‎هدف اصلی ما در این رساله‏، ب...

چکیده: هدف: اختلال اضطراب تعمیم یافته (gad ) اختلالی ناتوان کننده و پیچیده است که از دیرباز مورد توجه قرار گرفته است، اما در مقایسه با سایر اختلالات اضطرابی، پژوهش های اندکی در مورد مکانیزم های آسیب شناختی روانی آن انجام شده است. مداخلات روان شناختی در درمان gad دارای جایگاه ویژه ای است، و اخیراً رویکردهای التقاطی به درمانgad مورد توجه قرار گرفته اند. پژوهش حاضر نیز تلاشی در جهت تعیین اثربخشی د...