سیستمهای روباتیک با پایه متحرک از یک محمل1 و یک یا چند بازوی روباتیک تشکیل می شوند، که در موقعیتهای مشخصی بر روی پایه نصب می شوند. در این مقاله پس از بررسی سینماتیک حرکت پایه چهارچرخ و بازو، یک روش سیستماتیک برای دستیابی به معادلات دینامیک این گونه روباتها با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک پایه ارایه می شود. در این روش، مدل جامع دینامیک سیستم از طریق حذف ضرایب لاگرانژ با استفاده از تکنیک مکمل م...

در این مطالعه یک مدل حجم محدود برمبنای معادلات غیرخطی آب کم‌عمق برای بررسی انتشار و بالاروی امواج شکننده و غیرشکننده‌ی بلند توسعه یافته است. مدل حاضر از یک الگوی صریح مرکزی به‌همراه الگوی یکنوای بالادست برای قوانین پایستار )M‌U‌S‌C‌L( استفاده می‌کند. عبارت چشمه که در برگیرنده‌ی اثرات توپوگرافی بستر است با روش گرادیان سطح )S‌G‌M( وارد محاسبات می‌شود. همچنین برای مکان‌یابی خط ساحل، که مرز متحرک م...

حذف همزمان کربن و نیتروژن دریک بیوراکتور تاثیر بسزایی در کم کردن حجم راکتور و مصرف انرژی دارد. در این مطالعه، یک بیوراکتور جدید بستر لجن بی هوازی – هوازی – آنوکسیک با جریان رو به بالا تحت خوراک دهی پیوسته (uaaasb) که به وسیله اولتراسوند تقویت شده است جهت حذف کربن و مواد مغذی (n&p) از یک فاضلاب صنایع شیر (mpw) با موفقیت راهبری شده است. به منظور ارزیابی اثر تابش اولتراسوند، بیوراکتور uaaasb به دو...

موتورهای بدون جاروبک dc با ولتاژ ضد محرکه ذوزنقه ای، با توجه به ویژگی های بسیار مطلوبشان مانند بازده بالا، چگالی توان و گشتاور بالا، قابلیت اطمینان زیاد، راحتی در کنترل و هزینه نگهداری پایین مورد استفاده قرار گرفته اند. امروز در بسیاری از کاربردهای با عملکرد بالا اعم از تجاری، آزمایشگاهی، صنعتی و نظامی مورد استفاده قرار گرفته اند. موتورهای bldc با شکل موج ولتاژ ضدمحرکه ذوزنقه ای به طور وسیع در ...

روش­های نیمه­ضمنی ذرات متحرک (mps) و هیدرودینامیک ذرات هموار (sph) از مشهورترین روش های ذرات بدون شبکه (لاگرانژی) هستند که توجه محققان را در مسائل کاربردی با تغییرشکل های بزرگ و ناپیوستگی جریان به خود جلب کرده­اند. هدف از این پژوهش، توسعه و بهبود شبیه­سازی جریان با مرزهای باز با استفاده از مدل جدید ­نیمه ضمنی ذرات متحرک با تراکم­پذیری ضعیف (wcmps) است. در بیشتر مطالعات انجام گرفته در زمینه روش ...

زمینه و هدف: در سال های اخیر کاربرد سیستم های راکتورهای زیستی با بستر متحرک در تصفیه زیستی فاضلاب های شهری و صنعتی توسعه یافته است. آزمایش طراحی شده آزمونی است که در آن تغییرات هدف داری در متغیر های ورودی فرآیند اعمال می گردد و معمولاً برای شناسایی عوامل مهم و موثر بر روی یک فرآیند و بهینه سازی مدل تجربی فرآیند استفاده می شود. روش تاگوچی از سال 1980 به عنوان یک روش کنترل کیفیت به منظور بهینه ساز...

سابقه و هدف: شایعترین طرح اتصال‌دهنده اصلی پروتزهای پارسیل متحرک در فک پایین لینگوال‌بار میباشد. در مورد فضای موردنیاز جهت لینگوال‌بار (Lingual bar) نظرات متعدد و متناقضی پیشنهاد شده است. هدف این مطالعه بررسی بافتهای لینگوال قدام فک پایین برای تعیین بافتهای غیرمتحرک بمنظور جایگذاری لینگوال بار می باشد.مواد و روشها: در یک مطالعه مقطعی 60 زن و مرد که دارای بافتهای لثه‌ای لینگوال تقریبا نرمال بوده...

اسپینل�ها دارای هدایت الکتریکی خوب و ضریب انبساط حرارتی نزدیک به اتصال دهنده�های فلزی در پیل سوختی اکسید جامد می�باشند. در دمای کاری پیل سوختی اکسید جامد (600 تا 850 درجه سانتی�گراد) در صورت استفاده از اتصال دهنده�های فلزی، نفوذ کروم از طریق لایه اکسید کروم به کاتد باعث مسمومیت آن می�شود. برای جلوگیری از این پدیده بایستی اتصال دهنده پوشش داده شود. در این مقاله اسپینل فریت کبالت (CoFe2O4) به روش...

در این مطالعه با کاربرد روش سطح پاسخ ،تا ثیر چهار فاکتور دمای بیوراکتور ،غلظت آنزیم تثبیت شده ،غلظت آلژینات به کار رفته و دبی جریان شیر در ستون بیوراکتور ،بر هیدرولیز لاکتوز با هدف بهینه سازی شرایط تولید ،مورد مطالعه قرار گرفت ؛هر کدام از فاکتور ها در سه سطح به شرح زیر مورد مطالعه قرار گرفتند : دمای بیوراکتور : 25 ، 35 و 45 درجه سانتی گراد غلظت آنزیم : 12 ،18 و 24 درصد حجمی - حجمی غلظت آلژین...

سابقه و هدف: ترکیبات فنلی، مواد شیمیایی صنعتی بوده که به دلیل مخاطرات زیست محیطی و بهداشتی، مورد توجه ویژه قرار دارند. در این مطالعه، کاربرد سیستم بیوالکتروشیمیایی تک محفظه ای دارای الکترودهای کربن پارچه ای و استیل اسفنجی با بستر ثابت برای حذف فنل بررسی گردید. مواد و روش ها: پژوهش حاضر، یک مطالعه تجربی در مقیاس آزمایشگاهی بود که در راکتور پلکسی گلاس با حجم موثر یک لیتر و به صورت ناپیوسته انجام ...