با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

دولت ها بیش تر وقت ها برای حمایت از درآمد کشاورزان، تخصیص بهینه ی منابع و توزیع عادلانه ی درآمدها، در بازارهای کشاورزی مداخله می کنند. به خاطر اهمیت گندم در الگوی مصرفی خانوارهای ایرانی، این کالا همواره مورد توجه سیاست گزارن بوده است. دولت در چارچوب سیاست غذای ارزان، به مصرف گندم یارانه می دهد و هم چنین سیاست های حمایتی تعیین قیمت تضمینی، یارانه به نهاده های تولید و بیمه را برای تولید محصول گند...

در این پژوهش، بهینه سازی زمانبندی امتحانات پایان ترم دروس دانشگاهی، بر اساس یک مسئله واقعیشناسائی شده در یکی از دانشگاههای کشور بررسی شده است. تابع هدفی که برای مسئله تعریف شده استنسبت به آنچه که تاکنون در ادبیات موضوع، مطرح شده، متفاوت است و به نحو موثرتری می تواند هدفواقعی مسئله را بیان نماید. برای تشکیل تابع هدف، مشابه با قانون کولن در الکتریسیته که می گوید میان بارهایهمنام، نیروی دافعه وجود...

برای تخصیص جریان ترافیک در حال حاضر روشهای گوناگونی وجود دارد. روشهای تعادل استفاده کننده و بهینه سازی سیستم از پرکاربردترین این روشها میباشند که در نرم افزارهای برنامه ریزی حمل ونقل نیز بطور گسترده مورد استفاده قرار میگیرند. دو مسأله مهم در مورد روشهای تخصیص ترافیک مطرح میشود که کارآمدی این روشها را تحت الشعاع قرار میدهد. یکی اینکه که در حال حاضر امکان استفاده همزمان از دو روش تخصیص ترافیک امک...

مقاله حاضر به ارایه روشی جدید به منظور بارزدایی بهینه فرکانسی در سیستم قدرت با در نظر گرفتن بازار رقابتی برق می پردازد. در روش پیشنهادی کمترین میزان بارزدایی به منظور حفظ پایداری فرکانس سیستم و قرار گرفتن فرکانس حالت ماندگار سیستم در محدوده مجاز خود صورت می گیرد. همچنین تابع هدفی جدید به منظور بیشینه نمودن سود متصدیان تولید، کمینه نمودن هزینه گرفتگی خطوط و همچنین در نظر گرفتن جریمه ناشی از توان...

این پایان نامه به استفاده تیوری فازی در بهینه سازی پارامترهای ماشینکاری تخلیه الکتریکی (edm) می پردازد که در آن پارامترهایی از نظیر جریان، ولتاژ و پریود برای حصول صافی سطح مورد نظر و در عین حال ماکزیمم مقدار براده برداری بهینه می شوند. ابتدا مدل فرایند توسط رگرسیون بدست آمده و بوسیله توابع عضویت به فضای فازی برده می شود سپس تابع هدفی که بوسیله روش یکپارچه سازی (aggregation) شکل می گیرد بهینه سا...

در این تحقیق، برای حل مسئله توزیع بار اقتصادی با در نظر گرفتن آلودگی در سیستم های قدرت چند ناحیه ای، الگوریتم بهینه سازی فاخته پیشنهاد شده است. در سال های اخیر، توزیع بار اقتصادی در سیستم های قدرت چند ناحیه ای، مورد توجه محققین واقع شده است، اما در هیچ یک از این تحقیقات، به معضل آلودگی ناشی از سوخت های فسیلی توجه نشده است. مدل ارائه شده در این تحقیق، قید آلودگی را نیز اِعمال نموده است و از این ل...

ارزیابی و تعیین دقیق و بدون ابهام انرژی فعال سازی ترکیبات پرانرژی یکی از چالش های اساسی در مطالعه پارامترهای ایمنی و عملکردی اینگونه ترکیبات است. در این پژوهش تغییرات انرژی فعال سازی تعدادی از ترکیبات پرانرژی با استفاده از داده های تجربی دستگاه گرماسنجی روبشی دیفرانسیلی(DSC) و با روش غیرهمدما و بهره جستن از روش محاسباتی هم تبدیل، محاسبه، مقایسه و تحلیل گردید. نتایج نشان داد که تغییرات انرژی فعا...

این مقاله مفهوم تئوری نمایندگی را به ساختار قراردادها چند هدفی تعمیم می دهد ، و عوامل اساسی مدل نمایندگی را از طریق تعیین قراردادهای بهینه ، که بین عامل و مدیر می تواند در یک شرکت حسابرسی با تصمیم گیری در خصوص قراردادهای چند هدفی مواجه است ، در صورتی که سیستم حسابداری شرکت اطلاعات لازم جهت مدل اساسی نمایندگی را فراهم سازد ، مدیر می تواند به طور کمی تاثیر مالی قرارداد جدید به حسابرس را به عملیات...

سابقه و هدف: ساکارومایسس سرویزیه، تخمیرکنندهی قوی است که کارایی بسیار بالایی در صنعت تخمیر و تولید محصولات تخمیری دارد. روش های متعددی برای افزایش میزان رشد و توده سلولی این مخمر وجود دارد، یکی از این روش ها استفاده از فراصوت می باشد. تحریک فراصوت با شدت پایین، باعث تحریک افزایش خروج آنزیم از دیواره ی سلولی شده و می تواند نفوذپذیری غشا و سرعت انتقال مواد را بهبود بخشد و رشد و تولید مثل سلول ها ...