در این پایان نامه به معرفی کنترل کننده تطبیقی جدیدی در سیستم های کنترل از راه دور با وجود تأخیر ثابت در کانال انتقال اطلاعات و با استفاده از تعریف مجدد ماتریس رگرسور و بردار تخمین پارامترها پرداخته ایم که نه تنها با وجود نامعینی های دینامیکی قادر به سنکرون سازی حالت است، بلکه در صورت وجود نامعینی در مقدار شتاب گرانش در طرف ربات پیرو نیز قادر به سنکرون سازی حالت رفتار ربات های پایه و پیرو خواهد ...

بند موصولی در زبان آلمانی با استفاده از ضمیر موصولی ساخته می‌شود که از جهت جنس و شمار با اسم هسته مطابقت دارد. این در حالی است که زبان فارسی تنها از حرف ربط «که» برای ساخت بند موصولی استفاده می‌کند. این تفاوت، زبان‌آموزان ایرانی و آلمانی را به هنگام یادگیری زبان‌های آلمانی و فارسی با دشواری‌هایی روبه‌رو می‌سازد. مقاله پیش‌رو علاوه بر بررسی راهبردهای ساخت بند موصولی در زبان‌های فارسی و آلمانی به...

ناحیه بندی تصاویر اولین گام و یکی از مهمترین بخش های یک سیستم بینایی ماشین می باشد. ناحیه بندی تصاویر را می توان در دو حوزه ناحیه بندی اتوماتیک و ناحیه بندی تعاملی بررسی نمود. در این پایان نامه ناحیه بندی تعاملی مبتنی بر گراف کات را مطالعه می نمائیم. موفقیت ناحیه بندی مبتنی بر گراف کات در گرو انتخاب پارامترهای مناسب برای این الگوریتم است. برای هر تصویر مجموعه بهینه ای از پارامترها وجود دارند ک...

با توجه به گسترش اینترنت و افزایش چشمگیر حجم مطالب متنی، ابزارها و روش های خودکار برای مدیریت اسناد و مطالب متنی، مورد توجه بسیار زیادی قرار گرفته اند. از جمله ی این ابزارها می توان به طبقه بند متن اشاره کرد که می تواند در این زمینه بسیار موثر باشد. این ابزار کاربردهای فراوانی در سیستم های بررسی متون مانند موتورهای جستجو، سیستم های فیلترینگ، تشخیص هرزنامه ها، کتابخانه های دیجیتال و سایر سیستم ه...

این تحقیق به بررسی مهارت خواندن همراه با درک مطلب در متن انگلیسی دانشگاهی می پردازد و هدف آن یافتن ارتباط بین معلومات و شناخت زبان آموزان (دانشجویان دانشگاه) از ساختار «بند» در متن انگلیسی و استنتاج مطلب موجود در آن می باشد. برای بررسی این نکته، 155 نفر از دانشجویان دانشگاه تهران (دانشکده های هنرهای زیبا و فنی) انتخاب شدند. آنها به دو گروه مستقل در هر دانشکده تقسیم شدند. به گروه های آزمایش به م...

  چکید ه   سابقه و هدف   خون بند ناف به طور موفقیت‌آمیزی از سال 1988 به عنوان یک منبع مهم برای سلول‌های بنیادی خونساز استفاده شده است. احتمال ایجاد آلودگی‌های باکتریایی در زمان خونگیری از بند ناف و نیز در طی فرآیندهای مربوط به پردازش آن وجود دارد. هدف از این تحقیق، بررسی و تعیین منشأ و نوع آلودگی باکتریایی نمونه‌های خون بند ناف در بانک خون بند ناف پژوهشکده رویان بود.   مواد و روش‌ها   در این مط...

بند موصولی در زبان آلمانی با استفاده از ضمیر موصولی ساخته می شود که از جهت جنس و شمار با اسم هسته مطابقت دارد. این در حالی است که زبان فارسی تنها از حرف ربط «که» برای ساخت بند موصولی استفاده می کند. این تفاوت، زبان آموزان ایرانی و آلمانی را به هنگام یادگیری زبان های آلمانی و فارسی با دشواری هایی روبه رو می سازد. مقاله پیش رو علاوه بر بررسی راهبردهای ساخت بند موصولی در زبان های فارسی و آلمانی به...

هدف پژوهش حاضر بررسی رابطه بین مراوده رهبر – پیرو و رفتار شهروندی سازمانی است، در حالیکه متغیرهای عزت نفس فردی و سازمانی بعنوان متغیر میانجی مورد استفاده قرار گرفته اند. وجه تمایز پژوهش حاضر با تحقیقات پیشین در این است که محقق متغیرهای پژوهش را از دیدگاه فرادستان و فرودستان، در دو مدل جداگانه مورد بررسی قرارداده است تا امکان مقایسه بین آنان فراهم شود. داده های پژوهش شامل 325 کارمند بعنوان فرودس...

هدف ازاین پایان نامه طراحی وساخت قسمت پایه ربات جراح است.ربات های جراح بر مبنای جراحی باتکنیکmisمورداستفاده قرار می گیرند.این نوع از ربات هاشامل دو بخش هستند:بخش پایه و بخش پیرو. جراح حرکت های مورد نیاز جراحی رااز طریق کار با قسمت پایه به قسمت پیروارسال می کند.قسمت پایه بادریافت بازخورد نیروازقسمت پیرو حس لامسه یاهپتیک را شبیه سازی می کند. هپتیک به جراح کمک می کند تا نیروهایی با اندازه مناسب به...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...