استفاده از مفاصل کامپلینت(نرم) در ربات موازی صفحه ای 3rrr

در این تحقیق از هیبرید فنل‌فرمالدهید- چسب ماهی با هدف جایگزینی ترکیبات زیستی با رزین‌های شیمیایی برای ساخت تخته‌لایه استفاده و سپس خواص فیزیکی و مکانیکی تخته لایه‌های ساخته‌شده بررسی شد. بدین منظور از چسب ماهی در سه سطح صفر، 10 و20 درصد برمبنای وزن خشک رزین استفاده شد. خواص فیزیکی و مکانیکی نمونه‌های آزمون شامل واکشیدگی ضخامت بعد از 2 و 24 ساعت غوطه‌وری در آب، مقاومت خمشی و مدول الاستیسیتۀ مواز...

انبر حمل مواد خطرناک ابزاری است که برای افزایش ایمنی و کاهش خسارت‌های جانی استفاده می‌شود. ازجمله موارد کاربرد این وسیله جابه‌جایی مواد شیمیایی و مواد محترقه و منفجرة خطرناک است که با توجه به داشتن بازوی مکانیکی با سه درجه آزادی و دوربین با قابلیت دید در تاریکی مطلق قادر است اجسام خطرناک را با وزن حداکثر شش کیلوگرم بگیرد و با استفاده از سه‌پایة چرخ‌دار به محل مناسب انتقال دهد. در این مقاله تحلی...

در این تحقیق ، معادله انتقال حرارت تشعشعی برای یک گاز غیر خاکستری واقع بین دو صفحه بزرگ و موازی، حل شده است. با حل این معادله، ابتدا توزیع دمای گاز در فاصله بین دو صفحه به دست آمده وبا استفاده ازآن شار حرارتی تشعشعی گذرنده از این لایه گاز محاسبه شده است. چون گازهای co2 و h2o از مهمترین گازهای محصولات احتراق اند، با استفاده از برنامه رایانه ای نوشته شده ، نتایج برای این دو گاز به دست آورده شده و...

در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

در این مطالعه اثر نانوسیلیس در چهار سطح 0، 1، 2، و 3 درصد وزنی سیمان و اثر نوع مادۀ لیگنوسلولزی بر خواص فیزیکی و مکانیکی صفحات چوب‌ـ‌سیمان ساخته‌شده از کارتن‌‏ کهنه و پوستۀ ‏برنج بررسی شده است. در مجموع، هشت تیمار و از هر تیمار سه تکرار تخته ساخته شد. نمونه‏ها مطابق استاندارد DIN EN 634 تهیه و خواص فیزیکی و مکانیکی آن‏ها شامل مدول‏گسیختگی، مدول‏الاستیسیته، مقاومت برشی موازی سطح، سختی، جذب ‏آب، ...

در راستای مطالعات مکانیک بیولوژیکی به عنوان یکی از زیر ساختارهای مهم علوم مهندسی بافت، در این مقاله به مدلسازی ترکیبی المان محدود دیسک های بین مهره ای به عنوان یک بافت نرم متخلخل اشباع شده پرداخته شده است. بنابراین در ابتدا با توجه به قوانین حاکم بر مکانیک محیط های پیوسته، روابط حاکم بر مدل سه فازی دیسک های بین مهره ای استخراج شده است. سپس با استفاده از روش باقیمانده وزنی گلرکین، فرمول بندی الم...

در کار حاضر تحلیل سه بعدی فرکانسی صفحه نسبتا ضخیم با در نظر گرفتن اثر سوراخ دایره ای با استفاده از تئوری سه بعدی الاستیسیته و روش حل عددی بدون المان با میانیابی شعاعی نقطه ای، ارائه شده است. با استفاده از این روش عددی، میانیابی متغیر میدان (مانند جابجایی) با استفاده از فقط گره های توزیع شده در حجم صفحه انجام می گیرد. به طوریکه به دلیل نبود ارتباط میان گره ها، توزیع مورد نظر به هر صورت دلخواه ان...

در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

با توجه به اهمیت روز افزون ربات ها در زندگی امروز، نیاز به ربات های کم حجم و سبک تر با سرعت، دقت و توان بالاتر بیش از هر زمان دیگری احساس می شود. از آنجا که دیگر ربات های صلب و سنگین کارایی خود را برای برآوردن چنین نیاز هایی از دست داده اند، برای برآوردن این نیاز ها به کارگیری سیستم انتقال قدرت جدید برای ایجاد گشتاور زیاد در سرعت های کم در ربات ها امری اجتناب ناپذیر است. عمده ترین منشا ایجاد ان...