در این مطالعه، طراحی مکانیکی، شبیه سازی و کنترل بازوی ربات پوششی جهت کاربردهای توان بخشی بازو بعد از سکته ی مغزی، صورت گرفته است. این پایان نامه به 3 فصل عمده تقسیم شده است. در فصل اول ابتدا به معرفی واژه های پرکاربرد در توان بخشی به کمک ربات ها، معرفی ربات های توان بخشی و سینماتیک و دینامیک عضو بالای انسان پرداخته می شود و در ادامه پیشینه ی تحقیق صورت گرفته توسط محققین محترم آورده می شود. در ف...

با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روزبه روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات جابه جاکننده مواد است. در عمل هزینه ایجاد سلول های رباتیک قابل ملاحظه است، لذا محققان در تلاش اند تا با استفاده حداکثری از ظرفیت های این سلول ها، تا...

خرفه portulaca spp. گیاهی است که برای آن خواص درمانی زیادی بیان شده است. سطح پلوئیدی دراین جنس از تنوع بالایی برخوردار است. در این پژوهش سطح پلوئیدی، صفات سیتوژنتیکی و مورفولوژیکی تعدادی از جمعیت های خرفه که از مناطق مختلف ایران جمع آوری شده بود مورد بررسی قرار گرفت. نتایج حاصل از روش شمارش کروموزومی نشان داد که در بین جمعیت های مورد مطالعه دو جمعیت دیپلوئید 18=x2=n2، هفت جمعیت تتراپلوئید 36=x4...

رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری ن...

در سیستم محرکه لوکوموتیوهای قطارهای برون شهری وظیفه‌ی نگهداری گیربکس و اتصال آن به بدنه‌ی بوژی بر عهده‌ی بازوی گیربکس است. این بازو یک قطعه‌ی ریختگی است که از طرفی توسط جوش به بدنه‌ی بوژی متصل شده است و از سمت دیگر گیربکس را نگه داشته است. این قطعه در مسیر‌های رفت و برگشت تحت تنش‌های متناوب قرار می‌گیرد و پدیده خستگی در آن بوجود می‌آید. در این مقاله هدف بررسی اثر پارامترهای موثر بر عمر خستگی با...

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...

چای (Camellia sinensis (L.) O.Kuntze) یکی از گیاهان نوشابه‌ای کافئین‌دار است که معرفی ارقام آن، نیازمند شناخت ژنتیک گیاه است. برای مطالعه کاریوتیپی چای، مریستم نوک ریشه 9 ژنوتیپ انتخاب شدند. نتایج نشان داد که استفاده از آلفابرمونفتالین (8 ساعت) برای پیش‌تیمار، محلول فارمر (24 ساعت) برای تثبیت و رنگ‌آمیزی کروموزوم‌ها با هماتاکسیلین، نمونه‌های میکروسکوپی مناسبی برای مطالعه خصوصیات مورفولوژیک کروم...

زمینه و هدف: اضطراب یکی از اختلالات روانی رایج در بین جمعیت‌های انسانی و یک احساس ناراحت‌کننده است که خطری نامعلوم و مبهم را تداعی می‌کند. در این مطالعه، اثر عصاره هیدروالکلی زیره‌سبز بر اضطراب در موش صحرایی نر گنادکتومی‌شده بررسی گردید. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، 32 سر موش‌های صحرایی نر نژاد ویستار (وزن 20±230 گرم) به گروه‌های: سالم تیمار با DMSO، گروه گنادکتومی تیمار با DMSO یا حلال عصار...

در این مقاله با استفاده از کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با الگوریتم زنبور عسل موقعیت عملگری از جنس آلیاژ حافظه دار کنترل می گردد. در ابتدا با استفاده از محیط سیمولینک نرم افزار متلب معادلات حاکم بر رفتار غیر خطی یک محرک از جنس آلیاژ حافظه دار، شبیه سازی شد. سپس به منظور مقایسه عملکرد کنترل فازی نوع 2 بهینه شده با  سیستم های کنترلی دیگر، موقعیت بازوی ربات با یک کنترل فازی نوع 1 و کنترل PID بهینه ش...

سنگ‌شکنی اولین مرحله خردایش مواد معدنی به جهت آزادسازی کانی‌های باارزش از گانگ است. ظرفیت، ابعاد خوراک و ابعاد محصول، مقاومت فشاری و اندیس سایش ماده معدنی، قابلیت تحرک، قابلیت استفاده در فعالیت‌های زیرزمینی و قابلیت استفاده از سنگ‌شکن در خردایش مصالح حاوی رس، معیارهای انتخاب سنگ‌شکن هستند. با توجه به تنوع معیارهای موجود در انتخاب یک سنگ‌شکن از میان چندین گزینه داوطلب، انتخاب سنگ‌شکن مناسب یک مس...