سابقه و هدف: ماریتیغال (L.) S. marianum گیاهی یکساله یا دو ساله است و به راسته Asterales و تیره Asteraceae تعلق دارد. در جنوب و غرب اروپا، جنوب استرالیا، آمریکا ومنطقه مدیترانه پراکنده است. ماریتیغال به عنوان یک گیاه دارویی در درمان بیماریهای کبدی و اختلالات کلیه مورد استفاده قرار می گیرد. بررسی منابع نشان می دهد که تا کنون بررسی های اندکی در مورد سیتو‍ژنتیک این گیاه در جهان بویژه در ایران صو...

سابقه و هدف: اضطراب یکی از نشانه های یائسگی است که به دلیل توقف فعالیت تخمدان ها می باشد و موجب افزایش شدت علائم وازوموتور در دوران یائسگی می شود. این مطالعه به منظور مقایسه اثر ورزش روی اضطراب در موش های سوری اوارکتومی شده با استروژن انجام شد. مواد و روش ها: این مطالعه تجربی بر روی 28 سر موش سوری با وزن تقریبی (35-25 گرم) که به 4 گروه 7 تایی اوارکتومی، اوارکتومی+ورزش، اوارکتومی+استروژن (استراد...

اکثر مسائل عملی مهندسی کنترل، شامل سیستم های غیرخطی و در عین حال شامل عناصر نامعینی نیز می باشند. بازوهای انعطاف پذیر به عنوان زیر مجموعه مهمی از سیستم های غیرخطی، بازوهای سبکی هستند که دارای کاربردهای فراوانی در تحقیقات فضایی، نظامی و سازه های مهندسی می باشند. تحلیل دینامیکی و کنترل به روش کلاسیک و بر پایه مدل این سیستم ها بسیار پیچیده بوده و بستگی به دقت مدل دارد. کنترل کننده های هوشمند از قب...

بسیاری از ربات ها برای انجام کارهای تکراری مانند جوشکاری کمانی ، جوشکاری نقطه ای ، حمل و جایگزینی اشیا و غیره مورد استفاده قرار می گیرند . در چنین کاربردهایی خطای دنبال کردن مسیر برای یک کار مشخص ، در هر دوره تکرار می شود. ایده اصلی روش یادگیری از طریق تکرار در کنترل ، چنین بیان می شود که با استفاده از اطلاعات بدست آمده در طول دور قبلی کار، کارآیی کنترل کننده برای دور بعدی ، می تواند بهبود یابد.

در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

in industrial robotic manipulator, due to the presence of quite nonlinear dynamic and structural and nonstructural uncertainties, a precise model is not easily obtained. as a result, designing a controller with a suitable function based on system model is a challenging issue. sliding mode control is a robust control with numerous applications which can overcome the aforementioned uncertainties....

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

از آنجاییکه انسان سالم محور توسعه پایدار در هر جامعه است، و موضوع ایمنی و بهداشت کار از اهمیت ویژه­ای برخوردار است، بنابراین انجام بررسی و تحقیق در خصوص ریسک های موجود حین کار به منظور شناسایی خطرات و ارائه راهکار جهت حذف آنها ضروری می باشد. در این مقاله، هدف مقایسه اثر تغییر دور موتور، و تغییر نوع زمین بر اپراتور در هر یک از مجموعه‌های تراکتور و ادوات مورد بررسی می­باشد. در این تحقیق تراکتورها...

دوازده جمعیت از گونه bromus tomentellus که از نقاط مختلف ایران جمع آوری شده بود مورد اندازه گیریهای مختلف کروموزومی قرار گرفت. داده های حاصل از این اندازه گیری ها ابتدا در قالب طرح آماری فاکتوریل مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته و پس از حصول اطمینان از تفاوت های معنی دار آماری بین جمعیتها و نیز کروموزوم ها، اطلاعات حاصل مورد تجزیه و تحلیل های تکمیلی قرار گرفتند. جمعیتها از نظر ابعاد مختلف کروموزوم...