اخیراً تحقیقات نسبتاً گسترده ای بر روی منابع انرژی سالم و تجدید پذیر از قبیل انرژی های خورشیدی، بادی، آبی، امواج دریا، استخرهای خورشیدی و غیره در حال انجام است. در راستای این تحقیقات پیل های خورشیدی فیلم نازک مس-ایندیم-گالیم-سولفیدی با قابلیت انعطافپذیری و خاصیت جذب نور بالا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. تولید سریع، آسان و ارزان پیل های خورشیدی با راندمان بالا از اهداف این تحقیقات می باشد. ب...

تا چندی پیش شبکه های قدرت به مصرف کنندگان به عنوان عناصر غیرفعال و صرفاً بارهای ساده ای که باید به آن ها خدمت رسانی کرد، می نگریستند. با ظهور شبکه های هوشمند، برنامه های پاسخگویی بار بعنوان ابزاری مناسب برای استفاده از پتانسیل مشترکین در مدیریت بهینه شبکه، زمینه حضور فعال مشترکین در بهبود عملکرد سیستم قدرت را فراهم آوردند. در این پایان نامه رفتار مصرف کنندگان بعنوان عضوی پویا در سیستم قدرت هوشمن...

سیستم¬های کنترل ربات همچون سایر سیستم¬ها در معرض اختلالات خارجی، نامعینی در پارامترهای سیستم و دینامیک¬های مدل نشده می¬باشند که این عوامل معمولا پایداری و عملکرد سیستم را کاهش می¬دهند. آن¬چه که در امر کنترل ربات همواره مشکل¬ساز بوده وجود نامعینی¬های ساختاری و غیرساختاری در مدل دینامیکی ربات است که به¬طور کلی به شرایط کاری ربات وابسته هستند. در بسیاری از کاربردها نیز، مانند جوشکاری و برشکاری باز...

امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

در این پایان نامه طراحی و شبیه سازی سوییچ تمام نوری ماخ زندر مبتنی بر کریستال های فوتونی با روش تزریق سیال نوری ارائه شده است. برای طراحی این سوییچ برای ایجاد شیفت فازاز اثرات غیر خطی در یک بازوی ماخ زندر بهره گرفته شده است. برای افزایش این اثر که موجب کوچک شدن اندازه ی قطعه و پایین آمدن توان مورد نیاز برای اعمال آن می شود، ساختار نور کند طراحی شده است. ساختارهای نور کند با کم کردن سرعت گروه نو...

استرپتوزوتوسین از داروهای دیابتوژنیک پرکاربرد ضد سرطان است. تزریق داخـــل بطنی آن اثراتــی مشــابه بــا بیماری آلزایمر نوع تک گیر بر روی یادگیری و حافظـه ایجاد میکند و مصرف آن در عین حال منجر به افزایش اضطراب می شود. با توجه به عدم درمان قطعی این نوع اضطراب و هم چنین توصیه گیاه درمانی، مطالعه ی حاضر تلاشی برای بررسی اثر مریم گلی بر رفتارهای شبه اضطرابی القا شده توسط تزریق داخل بطن مغزی استرپتوز...

در این پژوهش یک لیزر نئودیمیوم یاگ که بوسیله ی آینه ی جاذب اشباع پذیر نیمه رسانا قفل مد شده، طراحی و ساخته شده است. پایداری تشدیدگر در سرتاسر توان دمشی مورد تحلیل قرار گرفته است. همچنین هم پوشانی بین پرتو دمش و مد اصلی لیزر و نیز اندازه لکه های قابل قبول بر روی آینه ی جاذب در نرم افزار matlab  شبیه سازی شده است. با بکارگیری آرایش z شکل برای تشدیدگر و نیز انتخاب مناسب طول بازوهای تشدیدگر، شرایط ...

این پایان نامه به کنترل امپدانس ترکیبی مقاوم بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ می-پردازد. قبلا این روش کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است و در این پایان نامه برای نخستین بار با راهبرد کنترل ولتاژ عرضه می گردد. همواره عدم قطعیت ها درسیستم های کنترل باعث ایجاد خطا در تحقق هدف مطلوب می شوند. بکارگیری روش های مبتنی بر کنترل مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ها و در نتیجه بهبود ع...

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش‌های متنوعی برای کنترل آن‌ها ارائه شود. مشخصه‌های دینامیکی بازوها در طراحی این روش‌ها معلوم و معین در نظر گرفته می‌شوند. این در حالی است که مشخصه‌های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به‌طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه‌ی یک مدل دینامیکی ساده برای...

در این پژوهش ویژگی‌های کروموزومی سه جمعیت مختلف از گونهStachys lavandulifolia Vahl  با استفاده از رنگ‌آمیزی مریستم انتهایی ریشه با هماتوکسیلین مورد مطالعه قرار گرفت. کاریوگرام هر جمعیت تهیه و ویژگی‌های کروموزومی آنها شامل تعداد کروموزوم، طول بازوهای کوچک و بزرگ، شاخص نسبت بازو و طول نسبی برای هر کروموزوم اندازه‌گیری گردید. نتایج نشان داد که تعداد کروموزوم در همه جمعیت‌های مورد آزمایش 68=n2 است ...