در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

در مطالعه حاضر کارایی خاک اره صنوبر به عنوان یکی از ضایعات چوبی (بدون تغییرات شیمیایی) در حذف متیلن بلو از پساب، مورد بررسی قرار گرفته است. ایزوترم ها (با استفاده از مدل های ایزوترم لانگمیر و فروندلیچ) و سینتیک های جذب (با استفاده از مدل های شبه مرتبه اول، شبه مرتبه دوم، الوویچ و نیز مدل نفوذ درون ذره ای) مورد مطالعه قرار گرفت و مشاهده شد که رفتار فرآیند مورد نظر از مدل ایزوترمی لانگمیر (996/0=...

مدل های مرسوم و کلاسیک انرژی گیبس اضافی مولی عمل اختلاط، سهم نوسانات غلظت را که دارای تاثیر مهمی در اطراف نقطه plait هستند در نظر نمی گیرند. در محاسبات معمولی که از نوسانات غلظت صرف نظر می شود، ناحیه دو فازی بسیار بزرگ و جزء مولی محاسبه شده در نقطه plait، بزرگ تر از مقدار تجربی می باشد. در این کار تحقیقاتی یک عبارت تصحیحی برای مدل های کلاسیک ge در نظر گرفته شده است. این ترم تصحیحی برای در نظر گ...

آنزیم تایروزیناز یک مونواکسیژناز حاوی یون مس است، که نقش مهمی در بیوسنتز رنگدانه های ملانین و ترکیبات پلی-فنولی دارد.که مونوفنولها را به کته کولها و کته کولهارا به کینونهای مربوطه در حضور اکسیژن کاتالیز می کند.این آنزیم به میزان زیاد در میکروارگانیسمهای مختلف گیاهان و جانوران و قارچها یافت می شود، و دارای وزن مولکولی 120 کیلو دالتون می باشد. در پستانداران تایروزیناز، مسئول تشکیل رنگدانه های پوس...

به دلیل اهمیت واکنش های انتقال پروتون و سیستم های هیدروژن پیوند یافته مطالعات زیادی در این مورد انجام شده تا شیمی واکنش انتقال پروتون شناخته شود. دراین پایان نامه سعی شد تأثیر استخلاف های مختلف برروی ساختار کتون ها وانول ها در تعادل ترمودینامیکی که بین آنها برقرار است را بررسی ومطالعه گردد. برای این منظور ابتدا بایستی ساختار اجزای دخیل در واکنش مذکور بهینه سازی شده وسپس توابع انرژی آن با استفاد...

هدف از این پژوهش، بررسی امکان استفاده از سبوس برنج به­منزلۀ جاذبی طبیعی برای حذف اسیدسیتریک از محلول­های آبی و تأثیر پارامترهای موثر نظیر دما، زمان، غلظت اولیه اسید و مقدار جاذب بر فرایند جذب سطحی آن است. برازش تجربی جذب اسیدسیتریک از محلول­های آبی با استفاده از چندین مدل جذبی انجام شد. همچنین ترمودینامیک و سینتیک جذب آن تحت بررسی قرار گرفت. نتایج بررسی اثر زمان بر فرآیند جذب اسید سیتریک روی سب...

زمینه و هدف: افزایش تولید لاستیک های مستعمل بحث بازیافت این پسماند را به امری مهم در جهان امروز تبدیل کرده است، ازطرفی به نظر  می رسد در جوامع در حال توسعه آلودگی آب های زیرزمینی به مواد نفتی از جمله بنزین به تحدیدی جدی برای سلامت انسان تبدیل شده است، هدف مطالعه حاضر تولید کربن فعال از لاستیک مستعمل و استفاده از آن برای حذف بنزین از محیط آبی است. روش بررسی: در این مطالعه از نمک پتاسیم هیدرواکسا...

در این تحقیق ، ابتدا محلول هایی دوتایی از مواد مورد نظر در محدوده ی غلظتی (کسر مولی) 0-1 نظر تهیه شد. سپس اندازه گیری دانسیته و ویسکوزیته این محلول ها در دماهای 298.15، 303.15 و 308.15 انجام شد. به وسیله داده های آزمایشگاهی، مقادیر حجم مولار اضافی، انحراف ویسکوزیته و انرژی آزاد گیبس فعال-سازی اضافی ترکیبات محاسبه گردید. همه این داده های مربوط به توابع اضافی، توسط معادله چند جمله ای ردلیچ-کیستر ...

در این تحقیق ساختار مولکولی padanamide aو padanamide b در سطح b3lyp/6-31++g(d,p) با استفاده از نرم افزار گوسین 3 برای تعیین پایداری بهینه گردید و نتایج محاسبات نشان داد که ساختار aپایدارتر است که با استفاده از نرم افزار aim2000 پارامترهای توپولوژیکی مانند چگالی الکترون (?) و لاپلاسین چگالی (?^2 ?)در نقطه بحرانی و هامیلتونی (h) و انرژی آزاد گیبس (g) مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. همچنین از نظ...