امروزه با توسعه روزافزون صنعت رباتیک و افزایش نیاز به بازوهای صنعتی در انجام امور طاقت فرسا، دغدغه اصلی طراحان کنترل را برطرف کردن مشکلات موجود در کنترل این سیستم ها تشکیل می دهد. مشکلاتی از قبیل ساده تر کردن سخت افزار و در عین حال افزایش کارایی کنترل کننده. یکی از زمینه ها یی که می توان ساختار ربات را ساده نمود حذف سنسورهای متعدد در ربات و واگذاری این وظیفه به عهده کنترل کننده ها است. در این پ...

هدف: آزمون مستقیم بالا آوردن پا (اس.ال.آر.) به صورت فعال در تشخیص اختلال عملکردی مفصل خاجی- خاصره ای به عنوان یک آزمون معتبر تشخیصی، کیفیت انتقال نیرو بین تنه و پا را بررسی می کند. هدف این مطالعه، مقایسه تغییرات تون و مقدار فعالیت عضلات ثبات دهنده لگن در حین انجام آزمون مستقیم بالا آوردن پا به صورت فعال بین زنان سالم و مبتلا به درد مفصل خاجی- خاصره ای می باشد. روش بررسی: این مطالعه مقایسه ای، ب...

در مقاله حاضر، از یک تابع توزیع نیرو به‌منظور کنترل و کاهش تموّج و نوسان‌های ذاتی موجود در نیروی خروجی موتورهای سوئیچ رلوکتانس خطی با قسمت متحرک قطعه‌ای استفاده می‌شود. موقعیت‌های روشن و خاموش شدن کلیدها از پارامترهای کنترلی مهم در توابع توزیع نیرو می‌باشند و انتخاب مناسب آن‌ها تأثیر بسزایی در افزایش و کاهش اثربخشی تابع استفاده‌شده به‌منظور کم‌کردن تموّج نیرو دارد. به همین دلیل در این مقاله، دو ا...

اگزواسکلتون رباتی است که به وسیله ی یک انسان پوشیده شده و ضمن ایجاد یک پوشش محافظ برای بدن فرد می تواند با افزایش قدرت و مقاومت عضلات، فرد را در حرکت ها، مانورها و همچنین حمل و جابجایی بارها کمک نماید. در این پایان نامه ابتدا با مفهوم اگزواسکلتون ها آشنا شده و سپس مبانی عملکردی آنها را مرور خواهیم کرد، در ادامه بررسی جامعی خواهیم داشت از بیومکانیک بدن انسان، دینامیک راه رفتن و مکانیک اندام و عض...

ضریب انبساط حجمی دارای اهمیت زیادی در محاسبه ضریب انتقال حرارت در جابجائی آزاد است.این ضریب نسبت مستقیم با نیروی غوطه ور بودن داشته و خود این نیرو در اثر تغییرات جرم مخصوص سیال با درجه حرارت تغییر نماید. تغییرات جرم مخصوص باعث تغییر ضریب انبساط حجمی است و باید درجه حرارتی را تعیین نمود که تحت آن این ضریب محاسبه گردد.در این مقاله تاثیر تغییرات این ضریب بر روی عدد نوسلت نشان داده شده است. اگر این...

مقدمه و اهداف هدفاز این پژوهش بررسی پایایی دستگاه اندازه گیری حداکثر نیروی ایزومتریک عضلۀ کوادریسپس بود. مواد و روش ها 34 شرکت کننده سالم غیرورزشکار (17 مرد و 17 زن، 19-25 سال) در این پژوهش شرکت کردند. حداکثر نیروی ایزومتریک عضله کوادریسپس با استفاده از دستگاه اندازه گیری نیروی عضلانی در زمان های مختلف و روزهای مختلف اندازه گیری شد. برای ارزیابی پایایی و بزرگی خطای اندازه گیری بین اندازه گیری ه...

توانمند سازی در ادبیات مدیریت، مفهومی مبهم و ناهمگون داشته و افراد مختلف به تناسب ویژگی های خود از آن استنباطی دارند. در بررسی تاریخچه ی توانمند سازی در مدیریت دیدگاه های مختلفی وجود دارد. نخستین دیدگاه، دیدگاه عقلایی به توانمند سازی است که بر مبنای واگذاری اختیارات و پاسخگویی بنا شده است (کانتر، 1983). دیدگاه دوم، دیدگاه انگیزشی است که بر مبنای تئوری نیازهای سه گانه ی مک کله لند نیاز به قدرت ر...

زمینه و هدف: جا به جایی ایمپلنت نسبت به استخوان و کیفیت تماس استخوان- ایمپلنت از عوامل مؤثر در پایداری ایمپلنت های دندانی می باشد. هدف از این مطالعه، بررسی پایداری یک ایمپلنت دندانی کاشته شده در استخوان، به روش آنالیز المان محدود غیر خطی بود. به این منظور، میزان جا به جایی ایمپلنت نسبت به استخوان بر اساس نیروی اعمالی به ایمپلنت محاسبه و فاکتوری مناسب به عنوان ضریب اصطکاک، جهت تعیین کیفیت تماس ا...

این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

عوامل زیادی همچون رشد گیاهان ، افتادن درختان، رانش و فرونشست زمین و سیلاب ها می توانند سبب آسیب رسانی به خطوط انتقال نیرو (برق) شوند. در نتیجه جهت شناسایی نقاط در معرض خطر، روش های گوناگونی به کار گرفته می شود. مانند بازرسی های زمینی، فتوگرامتری هوایی و لیدارکه زمانبری و هزینه ی زیاد، از جمله ویژگی های آنهاست. ازسوی دیگر، پیشرفت فنآوری سنجش از دور در سال های اخیر،جایگزین مناسبی را برای پردازش ه...