ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

در شرایط حاضر و با توجه به افزایش شدت رقابت سازمان های تولیدی، زمان بندی برنامه از اهمیت بیشتری برخوردار است. در این تحقیق یک مدلسازی جدید برای مسئله جریان کارگاهی دو مرحله ای انعطاف پذیر با حالت ورود دسته ای سری کارها به مرحله اول ارائه شده است. تابع هدف در این تحقیق عبارت است از حداقل کردن مقدار دامنه عملیات و حداکثر تأخیر در مدل ارائه شده. در این مسئله از سه الگوریتم فراابتکاری ژنتیک، جستجوی...

مدار های موازی خط انتقال نصب شده بر روی برج های مشابه به طور گسترده ای در سیستم های انتقال ولتاژ بالا با توجه به مزایای قابل توجه خود ( قابلیت انتقال با قدرت بالا، در دسترس بودن، و به اشتراک گذاشتن حق راه) مورد استفاده قرار می گیرد. بخش زیادی از خطوط انتقال شبکه قدرت با توجه به مسائل اقتصادی و مهندسی به صورت دو مداره یا چهار مداره احداث می شوند. با توجه به اینکه استفاده از خطوط انتقال موازی چها...

هدف این مقاله بررسی آثار جریان سرگردان متناوب در 380 ولت و نیز آثار عوامل محیطی بر دوام تیرهای بتنی توزیع برق است     . در این پژوهش ساز و کار تخریب تیرهای بتنی به کمک آزمون های الکتریکی، الکتروشیمیایی و بررسی ساختار بتن بررسی شده است     . بر اساس نتایج آزمون های انجام شده، جریان سرگردان متناوب در ولتاژهای بالا و نیز آثار عوامل محیطی باعث کاهش دوام تیرهای بتنی می شود     . مکانیزم تخریب بتن به...

تولیدات پراکنده بعلت مزایایی بسیار زیادی که برای سیستم های قدرت دارند ، با سرعت زیادی وارد سیستم قدرت شده اند و این روند افزایش نفوذ ، همچنان ادامه دارد. از مهم ترین این مزایا کاهش تلفات ، کاهش آلودگی محیط زیست ، افزایش قابلیت اطمینان ، اصلاح پیک ، افزایش پایداری ، بهبود پروفیل ولتاژ می باشد. اما جهت استفاده هرچه بهتر از مزایای آنها ، باید در بهترین مکان نصب شده و میزان ظرفیت تولید آنها نیز به...

در دنیای محاسبات مسائل چالش برانگیزی وجود دارند که حل آن ها در زمان معقول و با استفاده از یک پردازنده، دشوار است. با معماری پردازنده های چندهسته ای، زمان اجرای این کاربردها کاهش می یابد. پردازنده های گرافیکی با معماری چندهسته ای موازی، توان پردازشی بسیار بالایی را نسبت به پردازنده های مرکزی ارائه می دهند. این قابلیت موجب گسترش استفاده از آن ها در کاربردهای غیرگرافیکی شده است. توسعه استفاده از پ...

چکیده طی سال های اخیر تحقیقات بسیاری نشان داده اند که استفاده از شکل دهی پرتو وفقی در تصویرگری فراصوت پزشکی، کیفیت تصاویر را به میزان قابل توجهی بهبود بخشیده است. البته این بهبود کیفیت تصاویر، در برابر محاسبات بیشتر و پیچیده تر به دست آمده است. به دنبال این تحقیقات، به دلیل اهمیت زمان-حقیقی بودن تصویرگری فراصوت، تلاش هایی در جهت ارائه الگوریتم هایی با پیچیدگی محاسباتی کمتر و با شرط حفظ کیفیت ...

یکی از مسائل مهم در پردازش موازی، مسیریابی پیامها از پردازنده مبدا به پردازنده مقصد می باشد که توسط گره های مسیریابی انجام می شود. بن بست در مسیریابی ، پدیده مخربی است که در اثر وابستگی بافرها و کانالهای مسیریابی به صورت چرخه وابستگی غیرقابل حل، ظاهر می شود ، به همین جهت الگوریتمهای مسیریابی ناچار هستند که با این پدیده به صورتهای مختلف، مقابله کنند و در این راه ، هزینه هایی را متحمل شوند. پیشگی...

امروزه در صنعت برای تولید انبوه کالاها نیاز به سرعت، قدرت و دقت بالاست. به همین منظور بحث رباتیک و مسائل پیش روی آن به یک موضوع جذاب برای صنعتگران تبدیل شده است. در گذشته ربات های سری در بسیاری از صنایع مورد استفاده قرار می گرفت ولی امروزه ربات های موازی به دلیل دقت و سرعت زیادتر نسبت به ربات های سری بیشتر مورد توجه قرار می گیرند. در این تحقیق مدل سازی دینامیکی، کنترل، طراحی و ساخت ربات موازی...