مهمترین هدف در رباتیک تولید ربات های خودکار با قابلیت انجام کارها بدون دخالت بشر است. ربات های خودکار باید بتوانند تصمیم بگیرند و برای انجام کاری شروع به حرکت کنند. به همین دلیل طرح ریزی حرکت از مهمترین مسائل در رباتیک به شمار می آید. هدف از انجام این پایان نامه طراحی و شبیه سازی سیستمی برای ربات های خودکار شبیه اتومبیل است که ربات بتواند عمل پارک موازی را به طور خودکار و با موفقیت با توجه به ...

زلزله یکی از حوادث طبیعی مخاطره آمیز می باشد که خطر ها و خسارت های زیادی را وارد می کند و به همین علت یکی از انگیزه های اولیه برای مطالعات زلزله شناسی و لرزه خیزی می باشد. به منظور کاهش خسارت های ناشی از زلزله، اقدام به تحلیل خطر زلزله می شود و یکی از مهم ترین مولفه های مورد استفاده در آن، مدل های پیش بینی جنبش حرکت زمین می-باشد. در این مطالعه، در مرحله نخست به ایجاد مدل پیش بینی حرکت زمین با ا...

الگوریتم دو بعدی لرچ و گراسمن به‌دلیل بهره‌مندی از پشتوانه ریاضی برنامه‌ریزی پویا، سرعت بالا و ارائه تضمین در تعیین محدوده بهینه معدن‌کاری در میان الگوریتم‌های دو بعدی‌ای که تا کنون برای تعیین محدوده بهینه معدن‌کاری روباز ارائه شده‌اند، دارای مقبولیت و اعتبار بیشتری است. با کاربرد این الگوریتم می‌توان محدوده بهینه معدن‌کاری روباز را با شیب‌های 1:1 و یا بیش از آن مثل 2:1 یا  3:1 (بر حسب تعداد بل...

بیماری عروق تغذیه کننده قلب (عروق کرونر) عامل بیش از نیمی از مرگ های ناشی از بیماری های قلبی و عروقی و بزرگترین بیماری کشنده درجهان است. بدیهی است شناسایی اولیه، روشی عالی برای کنترل بیماری این عروق است که با اندازه گیری و امتیازبندی حرکت عمومی و ناحیه ای بطن چپ قلب (عادی،کم حرکت و بی حرکت) تشخیص داده می شود. متداول ترین روش تصویربرداری از قلب به کمک امواج فراصوت است که اکوکاردیوگرافی نامیده می...

امروزه پیاده سازی سخت افزاری الگوریتم های پردازش تصویر بسیار مورد توجه است. نیاز به پردازش سریع و بی درنگ، پیاده سازی سخت افزاری الگوریتم های پردازش تصویر را اجتناب ناپذیر می کند. الگوریتم های تخمین حرکت از جمله این الگوریتم ها می باشند که امروزه در کاربردهای متفاوتی از جمله تخمین حرکت اجسام، ردیابی، فشرده سازی و تشخیص ژست از آنها استفاده می شود. الگوریتم تخمین حرکت با روش مش فعال یکی از الگوری...

انترفرن گاما سایتوکاینی است که نقش کلیدی در ایمنی ذاتی و اکتسابی دارد و توسط لمفوسیت های t فعال شده و سلول های کشنده طبیعی تولید می شود. ژن انترفرن گاما پلی مرف است و ارتباط بین هاپلوتیپ های ژن مذکور در گوسفند با ایجاد حساسیت و یا مقاومت نسبت به نماتودهای دستگاه گوارش به اثبات رسیده است. در این مطالعه جهت ارزیابی تنوع ژن انترفرن گاما در جمعیت گوسفندان توده شال، 136 نمونه خون کامل اخذ شد. پس از ...

زمینه و هدف: با توجه به جمع آوری حجم بالای داده ها در مراکز درمانی و استفاده مناسب از آنها جهت کشف و تشخیص بیماری، نیاز به علم و ابزاری که روی این داده ها تحلیل انجام دهد، لازم و ضروری است. در این مطالعه تشخیص ناباروری به کمک تکنیک های داده کاوی مورد بررسی قرار گرفت. روش بررسی: در این مطالعه اطلاعات از میان پرونده های مراجعه کنندگان مرکز درمان ناباروری جهاد دانشگاهی قم استخراج و 700 نمونه از می...

مقدمه: شاخص قیمت سهام بورس نشان دهنده وضعیت اقتصادی کلی یک کشور است. به همین دلیل، پیش بینی این شاخص برای سرمایه گذاران از اهمیت بسزایی برخوردار است. هدف پژوهش حاضر پیش بینی تغییرات شاخص قیمت سهام در بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از شبکه های عصبی است. روش پژوهش: برای انجام این پژوهش از داده های شرکت های صنعت مواد و محصولات دارویی پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در بازه زمانی 1391-13...

با توجه به لزوم تحقیق روند رویش و تکامل طبیعی توده­های جنگلی مدیریت نشده و ایجاد الگوی مدیریتی مناسب و همگام با طبیعت به­منظور دخالت در توده­های جنگلی مشابه، در این پژوهش برخی از مشخصه­های یک توده طبیعی فاقد دخالت پرورشی، طی دو مرحله آماربرداری به فاصله هشت سال در جنگل خیرود کنار به روش آماربرداری صد در صد بررسی شد. نتایج بررسی نشان داد که در طول دوره، 7/9 درصد از درختان افتاده، 5/6 درصد از درخ...

الگوریتم جمعیت ذراتِ اطلاع‌دهنده‌ی محلی، یک روش ساده و مؤثر است که اخیراً برای حل مسائل بهینه‌سازی چندمُدی ارائه شده است. این الگوریتم دارای یک ضعف اساسی است: برای محاسبه سرعت یک ذره، "شایستگی" و " فاصله‌ی" ذرات همسایه‌ی آن ذره را در نظر نمی‌گیرد، درصورتیکه در نظر گرفتن این دو پارامتر در محاسبه سرعت می‌تواند به الگوریتم برای ایجاد یک تعادل مناسب بین همگرایی و تنوع راه‌حل‌ها کمک زیادی کند. در این م...