ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

چکیده بینایی ماشین یکی از فیلدهای هوش مصنوعی است که با ترکیب علوم مختلف مانند ریاضیات، فیزیک، علوم مهندسی، کامپیوتر، فیزیولوژی و غیره سعی در درک هوشمند معنا از تصاویر محیط اطراف توسط کامپیوتر یا ماشین دارد. ردیابی اشیاء متحرک یکی از کاربردهای مهم بینایی ماشین است که نقشی اساسی را برای سیستم های سطح بالاتر بینایی مانند کنترل ترافیک، سیستم های نظارتی، تعامل انسان با کامپیوتر، ناوبری خودکار و باز...

این مقاله به معرفی بازی های گرافی دیفرانسیلی برای سیستم های چند عاملی غیر خطی زمان پیوسته می پردازد و یک روش بهینه توزیع شده برخط برای حل آنها پیشنهاد می کند. در بازی های گرافی دیفرانسیلی، دینامیک خطا و اندیس عملکرد هر بازیکن تنها بستگی به اطلاعات همسایگان محلی آن عامل دارد. الگوریتم تکرار سیاست توزیع شده پیشنهاد شده، حل تقریبی معادلات همیلتون-جاکوبی کوپل شده همکارانه متعلق به عامل های غیر خطی ...

طراحی کنترل کننده به روش سنتز µ ، مسئله ای است که بدلیل مشکلات موجود در محاسبه مقادیر ویژه ساختار یافته هنوز به طور کامل حل نشده است. رایج ترین روش حل مسئله سنتز µ تکرار d-k نام دارد. با وجود آنکه این روش، حل کامل مسئله سنتزµ نیست ولی کنترل کننده های بدست آمده از آن به لحاظ معیارهای پایداری و عملکرد از قویترین روشهای کنترل مقاوم هستند.از سوی دیگر بالا بودن درجه کنترل کننده، مهمترین اشکال روش تک...

یکی از موارد مهم در ایجاد و راه اندازی یک سیستم اطلاعات مکانی ‏‎(gis)‎‏، مدلسازی مناسب و انتخاب ساختار داده بهینه برای کاربری مورد نظر بر اساس شرایط موجود، سرعت بازیابی داده ها، تنوع و حجم داده ها و انواع تجزیه و تحلیلهای مورد نیاز می باشد. ساختار های داده اصلی ایجاد شده در زمینه ‏‎gis‎‏ شامل ساختار فایل، درختی، شبکه ای، رابطه ای، شی گرا و استنتاجی می باشند.در این پایان نامه هدف بررسی اصول تئور...

طراحی کنترل کننده به روش سنتز µ ، مسئله ای است که بدلیل مشکلات موجود در محاسبه مقادیر ویژه ساختار یافته هنوز به طور کامل حل نشده است. رایج ترین روش حل مسئله سنتز µ تکرار D-K نام دارد. با وجود آنکه این روش، حل کامل مسئله سنتزµ نیست ولی کنترل کننده های بدست آمده از آن به لحاظ معیارهای پایداری و عملکرد از قویترین روشهای کنترل مقاوم هستند.از سوی دیگر بالا بودن درجه کنترل کننده، مهمترین اشکال روش تک...

آشکارسازی و استخراج تغییرات یکی از کاربردهای عمده سنجش از دور می باشد. با استفاده از ویژگی تکراری بودن داده های دورسنجی زمان های مختلف، امکان شناسایی و بررسی پدیده های متغیر و پویا در محیط وجود دارد. بر این اساس روش های رقومی مختلفی جهت آشکارسازی و کشف تغییرات و تحولات پدیده های سطح زمین در سنجش از دور توسعه داده شده است. طبیعی است که بازیابی و آشکار سازی این تغییرات جهت تهیه الگوی رشد تغییرات ...

امروزه کمبود منابع طبیعی و نرخ بالای رشد جمعیت، لزوم مدیریت و بهره گیری بهینه و مناسب از منابع باقیمانده در طبیعت را ضروری می سازد. یکی از ابزارهای مدیریت منابع، سیستم اطلاعات مکانی می باشد. این سیستم ها جهت ذخیره سازی، بازیابی، تجزیه و تحلیل و نمایش اطلاعات مکانی بکار می روند. با کمک تکنیک های فتوگرامتری می توان داده های مکانی مورد نیاز سیستم های اطلاعات مکانی با ساختار منحصربفرد را تهیه نمود...