تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

با پیشرفت تحقیقات در زمینه ی روانشناسی آموزشی و تدریس و یادگیری زبان خارجی در نظام یادگیرنده محور آموزش زبان، تفاوت های فردی توجه هرچه بیشتر روانشناسان تربیتی (آموزشی) و محققان را به خود جلب کرده است. یکی از زمینه های تفاوت های فردی مربوط به گوناگونی یا تفاوت در اهداف است. ازاین رو، تاکید مطالعه حاضر بر یکی از بحث برانگیزترین مباحث روانشناسی آموزشی یعنی جهت گیری هدف موفقیت بود. از آنجا که اهداف...

مقدمه: اختلال اضطراب اجتماعی را می¬توان اختلال تضعیف کننده¬ای دانست که با ترس از ارزیابی منفی توسط دیگران و سطوح بالای اضطراب و اجتناب در موقعیتهای اجتماعی و عملکردی مشخص می¬شود.بدین خاطر الگوهای درمانی متنوعی برای ترمیم این اختلال شکل گرفته¬اند که درمان¬های شناختی رفتاری در این بین شواهد تجربی مناسبی را به خود اختصاص داده¬اند.این شواهد هم اثر¬بخشی الگوهای کلی و هم تکنیک-های منفرد را مورد توجه ...

مالیات، مهم ترین درآمد دولت­ها به‎شمار می‎رود که از دیرباز وصول می شده است. از سوی دیگر، شرکت­ها همواره در پی پرداخت مالیات کمتر هستند. اجتناب مالیاتی، از جمله روش­هایی است که پرداخت‎کنندگان مالیات می­توانند به‎منظور کاهش مبلغ مالیات از آن استفاده کنند. عوامل متفاوتی، از جمله اطمینان بیش‎ازحد مدیریتی بر اجتناب مالیاتی مؤثر است.هدف این پژوهش تعیین تأثیر اطمینان بیش از حد مدیریتی بر اجتناب مالیات...

این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

جهانی شدن اقتصاد الگوی کامل شده ای از فعالیت های فرا مرزی است که گسترش در سرمایه گذاری، تجارت، ادغام اقتصادی، همگرایی تولید، مصرف و ادغام بازارهای مالی را به همراه داشته است. در این میان نقش دولت نیز دگرگون شده است، به طوری که دیگر وجود یک دولت سنتی در صحنه اقتصاد قابل طرح نیست. در عین حال نمی توان تصور کرد که علیرغم سهیم شدن برخی از بازیگران غیر حکومتی در فعالیت های دولت، این نهاد اهمیت و نقش ...

هدف اصل? از این مطالعه بررسی این موضوع می باشد که آیا ایرانیان فراگیر زبان انگلیسی در کاربرد اصطلاحات انگلیسی از استراتژی اجتناب استفاده می کنند. به علاوه این تحقیق تاثیر شباهت زبان اول و دوم را در استفاده از این استراتژی بررسی نموده است. تاثیر سطح دانش زبانی و جنسیت نیز در میزان استفاده از استراتژی اجتناب مورد بررسی قرار گرفته است. این تحقیق بر روی ?? زبان آموزی که در آزمون اصلی شرکت نمودند و ...

ابن ادریس حلی ( 543-598 ه. ق.) ، فقیه بزرگ شیعی ، بدان جهت که با نگارش « کتاب السرائر الحاوی لتحریر الفتاوی » سد حدود یک قرن رکود اجتهاد را ، با جسارت علمی خویش شکست و دیگر بار باب اجتهاد را گشود جایگاهی بس والا در فقه شیعه دارد. کتاب ارزشمند او یک دوره فقه را بگونه ای استدلالی مورد بررسی قرار می دهد و دارای اختصاصاتی است که نویسنده کوشیده است فهرست وار بدانها بپردازد. عمل نکردن به اخبار آحاد ،...