این رساله، برنامه ریزی و ارتقای قابلیت گیرش دست رباتیک جدید kntu را به عنوان یک دست رباتیک ماهر، مورد پژوهش قرار می¬دهد. دست رباتیک kntu که ساختار اولیه آن قبلا طراحی و ساخته¬شده¬است، شامل سه انگشت (دو انگشت دوبندی صلب و یک انگشت پیوسته) است، که ترکیب این سه انگشت قابلیت مهار کامل هر جسم با اشکال مختلف را فراهم می¬کند. هرکدام از انگشتان صلب متشکل از دو بند صلب هستند که داری محرک کابلی می¬باشند....

یکی از آثار بارز پیشرفت علوم فنی و مهندسی، سازه های بلند سر به فلک کشیده ای است که با بلندی و طراحی منحصر به فرد خود، هر بیننده ای را مجذوب می کنند. امروزه با توجه به کمبود زمین در شهرهای بزرگ و افزایش روز افزون جمعیت، ساختمان های بلند جایگاه ویژه ای پیدا کرده اند. در این میان هر چه بلندی سازه ها رو به فزونی می رود، مسئله انتخاب فرم سازه ای مناسب و چگونگی مقابله آن با نیروهای جانبی اهمیت بیشتری...

چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

از آنجایی که عملکرد صحیح سیستم حمل و نقل در مواقع بحرانی بسیار مهم می باشد، طراحی صحیح و پیش­بینی دقیق تغییر مکان لرزه‏ای خاکریزها و ترانشه‏ ها در زمینه سیستم های حمل و نقل، دغدغه ی بسیاری از مهندسین است. برای تحلیل تغییر مکان ماندگار لرزه‏ ای خاکریز و ترانشه ی راه ها روش های مختلفی همچون روش شبه استاتیک، عددی، تحلیلی و نیمه تحلیلی وجود دارد. روش بلوک صلب نیومارک به دلیل سادگی مورد توجه اکثر مح...

در بسیاری از قاب‌های خمشی موجود از ستون‌های مرکب از دو نیمرخ I استفاده شده و اتصال تیر به آن‌ها به کمک صفحات روسری و زیرسری انجام شده است. این اتصال به علت تغییرشکل زیاد ورق پوششی ستون، رفتار نیمه‌صلب، نیمه‌مقاوم و ترد خواهد داشت. برای تقویت اتصال، استفاده از سخت‌کننده‌های قائم پیشنهاد شده است. برای مقایسه رفتار اتصال قبل و بعد از تقویت، مدل پاره‌سازه یک‌طرفه با اتصال یاد شده به صورت تقویت‌شده ...

گستردگی آسیب های وارده به اتصالات فولادی جوشی پس از زلزله نورثریج، به وضوح وجود کاستی های اساسی را در طراحی و شیوه های ساخت قاب های خمشی فولادی به اثبات رساند. وقوع شکست های ترد در اتصالات سازه های فولادی جوشی در زلزله های گذشته نشان داده است که خسارت های ایجاد شده در قاب های فولادی با عملکرد اتصال رابطه مستقیم دارد. بنابراین به منظور کاهش خسارتهای وارده بر اتصالات خمشی فولادی و بهبود عملکرد لر...

بعد از زلزله نورتریج مشاهده شد اتصالاتی که تا آن زمان به عنوان اتصالات کاملا صلب مورد استفاده قرار می گرفتند دچار آسیب های فراوانی شده اند و در نتیجه دارای نقوص و معایبی هستند . متاسفانه در ایران به دلیل نبود پروفیل بال پهن جهت استفاده برای ستون ها غالبا از ستون دوبل استفاده میشود . برای اتصال صلب این نوع ستون ، از اتصال تیر، به ورق روپوش ستون با استفاده از ورق های روسری و زیر سری استفاده می شو...

چکیده عملکرد اتصالات در یک سازه فولادی از اهمیت ویژه ای برخوردار است، به گونه ای که طراحی نا مناسب یا اجرای نا صحیح یک اتصال علاوه بر خرابی خود اتصال می تواند در خرابی دیگر عضوها و همچنین در ویرانی کل سازه موثر باشد. بنابراین با توجه به این نقش اتصالات در عملکرد سازه های فولادی برای اطمینان از اتصالات علاوه بر طراحی مناسب اتصالات، نیازمند اجرای مطلوب آن ها است. در این تحقیق در پی کاربرد از ...

اتصال پای ستون یکی از مهم ترین اجزای سازه های فولادی می باشد که میزان گیرداری آن، تأثیر قابل ملاحظه ای بر رفتار کلی سازه دارد. اگر چه این اتصال عموماً به یکی از دو حالت مفصل کامل و یا گیردار کامل در تحلیل سازه ها در نظر گرفته می شود، در عمل رفتار نیمه صلب از خود نشان می دهد که این امر می تواند بر پاسخ های سازه از جمله جابجایی جانبی و توزیع لنگر آن تأثیرگذار باشد. با وجود اهمیت موضوع، مطالعات نسب...

در این مطالعه، مشخصات دینامیکی دو پل بزرگراهی متشکل از عرشه تیر و دال بتنی دارای هندسه مشابه ولی با شرایط مرزی و محیطی متفاوت با انجام چندین آزمایش ارتعاش محیطی استخراج شده و نتایج آن مورد بررسی و مقایسه قرار گرفته است. همچنین، از آنجا که پلهای مورد بررسی بر روی رودخانه احداث شده اند، به کمک نتایج حاصل از انجام آزمایش مودال، اثر فصلی بودن رودخانه و حضور یا عدم حضور آب در بستر رودخانه بر کمیت ها...