مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغی...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

هدف از این مقاله ارائه یک الگوریتم کنترل ردیابی وضعیت مقاوم برای ماهواره صلب در حضور اغتشاشات محیطی  و رخداد عیب در عملگرها می­باشد. در این راستا فرض می­گردد که لختی دورانی ماهواره و حد بالای اغتشاشات نامعلوم هستند. همچنین هیچ اطلاعی از نوع عیب حادث شده وجود ندارد. راه­حل ارائه شده ساختار جدیدی را ارائه می­دهد که در آن پارامترهای نامعلوم و قسمت ثابت و یا با تغییر آهسته اغتشاشات، شامل اغتشاشات م...

هدف پژوهش حاضر مدلسازی خطر زمین‌لغزش با استفاده از شبکه‌های عصبی مصنوعی در بخشی از حوضۀ آبخیز کجور و سپس طراحی جادۀ جنگلی براساس پهنه‌بندی طبقات این خطر بود. در این تحقیق، پس از پیمایش میدانی و برداشت 95 نقطة لغزشی، شش عامل شیب، جهت، شکل دامنه، فاصله از رودخانه، فاصله از گسل و سازندهای زمین‌شناسی به‌عنوان عوامل مؤثر بر زمین‌لغزش در نظر گرفته شدند. لایه‌های رقومی هر یک از عوامل در محیط سامانة اط...

زمینه و هدف: آلودگی صوتی ناشی از تردد وسایل نقلیه از جمله مشکلات مهمی است که در مناطق شهری با گسترش راه­ها به وجود آمده است. به دلیل افزایش هزینه­های ساخت و نصب دیوارهای صوتی به منظور مقابله با آلودگی صوتی، باید برای مقابله با این مشکل به دنبال روش­هایی بود که هزینه­های اضافه علاوه بر هزینه­های اجرایی راه نداشته باشد. بهبود بافت روسازی یکی از روش­های بسیار موثر در کاهش صدای تای...

در این مقاله، یک کنترل کننده مود لغزشی تطبیقی جهت بهبود پایداری چرخشی با استفاده از سیستم ترمز فعال طراحی شده است. از آنجا که در وضعیت رانندگی‌های طولانی، خودروها در معرض تغییر پارامترها مانند تغییر ضریب اصطکاک جاده قرار می‌گیرند و همچنین به دلیل وابستگی نیروهای ترمزی به این ضریب، روش کنترلی مقاوم تطبیقی جهت تضمین پایداری لازم می‌باشد. به همین منظور، یک سیستم کنترلی با ساختار دو لایه‌ طراحی شده...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

شناسایی و تأثیر زمین‌لغزش‌های فعال به‌عنوان یکی از جلوه‌های فرسایش در تهدید مناطق مسکونی، مزارع و تخریب جاده‌های ارتباطی از اهمیت ویژه‌ای برخوردار می‌باشد. بدین منظور فن تداخل‌سنجی تفاضلی راداری (DInSAR) با برخوردار بودن از پوشش زمینی وسیع و نیز قدرت تفکیک زمانی و مکانی زیاد، به‌عنوان یکی از دقیق‌ترین و کم هزینه‌ترین فنون سنجش از دور، برای شناسایی و نمایش جابجایی‌های به‌وجود آمده در سطح زمین ا...

مراجع ولتاژ و جریان یکی از اصلی ترین بلوک ها در مدارهای دیجیتال و آنالوگ هستند. عملکرد یک مرجع به وسیله حداکثر تغییرات در شرایط عملیاتی مجاز خود سنجیده می شود. یکی از مهم¬ترین مشخصه های یک مرجع تغییرات دمایی آن است. بنابراین، باید با توجه ویژه¬ای به رفتار حرارتی مرجع ولتاژ و مرجع جریان پرداخته می شود. دیگر مشخصه ایی که کارایی یک مرجع را مشخص می¬کند تغییرات خروجی نسبت به تغییرات ولتاژ تغدیه است....